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RSS订阅原创 JUnit 测试数组出现“org.opentest4j.AssertionFailedError: expected:”问题（解决方法有待讨论）
JUnit 测试数组出现“org.opentest4j.AssertionFailedError: expected:”问题
2022-06-25 20:01:07
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原创 不同数据库项目驱动名称（oracle、mysql、postgresql ）
不同数据库项目驱动名称（oracle、mysql、postgresql ）
2022-06-16 20:12:56
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原创 Scanner中nextInt()、nextLine()等方法总结与问题解决
Scanner中nextInt()、nextLine()方法的使用注意事项 笔记欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代
2021-10-02 05:38:05
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原创 SLAM十四讲学习笔记6—— 前端：无深度相机时的深度估计——三角化与深度估计
SLAM十四讲学习笔记6—— 前端：无深度相机时的深度估计——三角化与深度估计定义步骤：三角化中的问题关于问题的改进：定义知道两图之间关系后对图中匹配点进行三角化与深度估计，估计出现实中物体相对于相机的距离。步骤：几何关系：求时，两侧乘后得：或者同时解：求的最小二乘解：三角化中的问题1.解得深度的质量与平移相关。R、T很小是或者相机移动过小可能导致两点趋近平行甚至发散。...
2020-03-18 17:34:19
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原创 SLAM十四讲学习笔记5—— 前端：两图之间关系求解——ICP
SLAM十四讲学习笔记5—— 前端：两图之间关系求解——ICP分类改进版的ICPICP变体3D-3D ICP问题分类2D-2D 对极几何：只有两个单目图像3D-2D PnP：帧和地图3D-3D ICP（Iterative Closest Point，ICP）改进版的ICP视觉相机可以通过上述特征匹配的方法得到两副图上的点与点一一对应的关系好了。根据已配对好的两组3D点，使用ICP法...
2020-03-18 17:31:23
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原创 SLAM十四讲学习笔记4—— 前端直接法
SLAM十四讲学习笔记4—— 前端直接法光流法缺点直接法思路与步骤分类数学描述对结论的一些直观解释优缺点光流法缺点光流仅估计了像素间的平移，但没有用到相机本身的几何结构；没有考虑到相机的旋转和图像的缩放；对于边界上的点，光流不好追踪。直接法则考虑了这些信息。直接法思路与步骤不关注一个像素点是如何移动的，而是整体地关注相机的移动。把数据关联（即特征点中提取与匹配特征点这两步）合并为一步。用...
2020-03-18 17:23:58
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原创 SLAM十四讲学习笔记3—— 前端光流法
SLAM十四讲学习笔记3—— 前端光流法光流法：估计一个像素点在图片与图片之间是怎么移动的LK光流法计算步骤注解优缺点光流法：估计一个像素点在图片与图片之间是怎么移动的1.不用提取第二幅图中的特征点；只需要找到第二幅图中对应第一幅图中的特征点即可（如何找？）。2.光流法描述了像素在图像中的运动。3.分为稀疏光流和稠密（几乎所有）光流。4.这里介绍的LK是稀疏光流的代表方法。LK光流法计...
2020-03-18 17:19:57
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原创 SLAM十四讲学习笔记2—— 特征点法
SLAM十四讲学习笔记2—— 特征点法之特征描述与特征匹配思路步骤简化后思路特征点性质特征点的信息特征点的信息特征匹配优缺点解决方法思路由于每个图片里的像素点非常多，无法将所有点都进行对比。因此将每个图片中有特征的点提取出来进行对比。步骤将图中特征点（关键点）提取出来：FAST ；匹配描述点附近图像块的编码关系：ORB；有了两图的二进制编码即可计算得两图位置（R、t）的关系：ICP；...
2020-03-18 17:10:14
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原创 SLAM十四讲学习笔记——前端里程计
SLAM十四讲学习笔记——前端里程计里程计定义路标里程计定义里程计作为移动机器人相对定位的有效传感器，为机器人提供了实时的位姿信息。移动机器人里程计模型决定于移动机器人结构和运动方式，即移动机器人运动学模型。路标路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到的一些点。经典SLAM模型中以位姿——路标（Landmark）来描述SLAM过程。一方面路标需要有充足的数量，以实现良好的定位...
2020-03-18 12:13:46
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基于STM32f0开发版的cube配置
2018-11-28
空空如也
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