qq_40078576的博客

原创 robot_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [yocs_cmd_vel_mux]

解决方法：rosdep install --from-paths ./src/ROS-Academy-for-Beginners --ignore-src -r

原创 opencv CMAKE 失败的原因

fatal error: sys/videoio.h: No such file or directory在错误日志里找到这句话，原因是之前的一些操作把一些DNN的东西给开了。操作：sudo cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCUDA_nppi_LIBRARY=true -DWITH_CUDA=OFF -DBUILD_TIFF=ON ...

原创 C++ 中的运算符重载

C++ 中的运算符重载重载的运算符是带有特殊名称的函数，函数名是由关键字 operator 和其后要重载的运算符符号构成的。与其他函数一样，重载运算符有一个返回类型和一个参数列表。可重载运算符/不可重载运算符下面是可重载的运算符列表：双目算术运算符 + (加)，-(减)，(乘)，/(除)，% (取模)关系运算符 ==(等于)，!= (不等于)，< (小于)，> (大于)，<=(小于等于)，>=(大于等于)逻辑运算符 ||(逻辑或)，&&(逻辑与)，!

原创 视觉SLAM十四讲笔记——三维刚体运动

三维空间刚体运动一、向量1、在描述旋转矩阵前我们先明确向量这个概念。向量是空间中的一个具体实物且不和任何实数相关联。为了描述向量，应该先确定一个具体的坐标系，明确该坐标系的线性基 [公式] 后才能够确定一个向量 [公式] 在该坐标系下的坐标，一个线性空间的基(e1,e2,e3),向量 a表示为（a1,a2,a3）是这向量在这组基下的坐标：2、向量内积3、向量外积外积的方向垂直与这两个向量，大小为 |a||b|sin<a,b>。^称之为反对称符号。引入侧概念可以将向量外积变成线

原创 python的整数与十六进制转换

python封装的hex(),一般是转换十六进制的字符串，并不是十六进制。而且python的程序编写，变量类型不需要定义，这让c，和c++的用户很头痛，不敢乱操作。这是a = eval(hex(-2500)) >> 8b = eval(hex(-2500)) & 0xffc = a<<8|bprint(a)print(b)print(c)...

原创 python整形转换成十六进制非字符串形式

python的十六进制转换：十进制：35hex(35)得到的是‘0x23’ ，返回的是字符串，如果后续有异或等运算操作会很麻烦再用eval(hex(35).replace(‘0x’,’’)) 返回16进制数23如果不用replace函数将‘0x’替换掉直接使用eval函数的话相当于 eval(‘0x23’) 结果是35！！！！eval执行0x23时会自动转化为十进制！！！def control(): print("{:#016x}".format(200)) #cmd = ['\

原创 python串口

import serialimport serial.tools.list_portsimport threadingport_list = list(serial.tools.list_ports.comports())print(port_list)if len(port_list) == 0: print('无可用串口')else: for i in range(0,len(port_list)): print(port_list[i])tr

原创 方程式寻迹和识别算法

# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Sat Mar 13 10:24:50 2021@author: wdb"""import numpy as npimport cv2import osimport timefrom PIL import Imageimport numpy as npimport matplotlibimport matplotlib.pyplot as pltfrom matplotlib.pyplot import

原创 darknet yolo4:

darknet yolo4:# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Sat Mar 13 10:24:50 2021@author: S"""import numpy as npimport cv2import osimport timedef video_demo(): # 加载已经训练好的模型路径，可以是绝对路径或者相对路径 weightsPath = "./backup/yolo-obj_fre_final.weights"

原创 ubuntu20 ros darknet 安装记录

1. 代码下载代码Github主页：https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros 下载命令：mkdir -p catkin_workspace/srccd catkin_workspace/srcgit clone --recursive [email protected]:leggedrobotics/darknet_ros.gitcd ../不知道怎么git clone的朋友可以去github主页下载，编译过程会出现darknet文件夹

原创 ROS与Anaconda共存方法

编辑.bashrc 顺序很重要！ROSsource /opt/ros/kinetic/setup.bashAnacondaexport PATH="/path/to/anaconda/bin:$PATH"创建环境conda create -n ros python=2 anaconda激活ros；conda activate ros关闭ros:conda deactivate在环境中安装依赖pip install -U rosinstall安装ROS自带cv2的依赖conda

原创 2021-07-06

控制步进电机需要时间同步。。。。。。

原创 双目视觉SGBM后的

https://www.jianshu.com/p/9ba9e42d88f2

原创 正定和半正定

https://zhuanlan.zhihu.com/p/44860862

原创 Surf算法特征点检测与匹配

Surf算法特征点检测与匹配https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52601010

原创 ORB和SURF特征提取和效果对比

代码：#include "StereoMatch.h"#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/xfeatures2d.hpp>using namespace cv;using namespace cv::xfeatures2d;#include <stdio.h>using namespace std;#include <Eigen/Eigen>using namespace Eige

原创 vector数据结构

/*1.vector数据结构vector和数组类似，拥有一段连续的内存空间，并且起始地址不变。因此能高效的进行随机存取，时间复杂度为o(1);但因为内存空间是连续的，所以在进行插入和删除操作时，会造成内存块的拷贝，时间复杂度为o(n)。另外，当数组中内存空间不够时，会重新申请一块内存空间并进行内存拷贝。2.list数据结构list是由双向链表实现的，因此内存空间是不连续的。只能通过指针访问数据，所以list的随机存取非常没有效率，时间复杂度为o(n);但由于链表的特点，能高效地进行插入和删

原创 opencv中的SGBM原理+参数解释

minDisparity：最小视差，默认为0。此参数决定左图中的像素点在右图匹配搜索的起点，int 类型；numDisparities：视差搜索范围长度，其值必须为16的整数倍。最大视差 maxDisparity = minDisparity + numDisparities -1；blockSize：SAD代价计算窗口大小，默认为5。窗口大小为奇数，一般在33 到2121之间；P1、P2：能量函数参数，P1是相邻像素点视差增/减 1 时的惩罚系数；P2是相邻像素点视差变化值大于1时的惩罚系数。P..

原创 Ceres(ORBSLAM)

https://www.cnblogs.com/qilai/p/13654810.html

原创 梯度下降法

#include <iostream>#include <ctime>#include <chrono>using namespace std;#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>using namespace Eigen;#include <fstrea

原创 python根据txt文件画图

code:utf-8 Ubuntuimport matplotlib.pyplot as pltfrom scipy import interpolateimport numpy as npimport matplotlib.font_manager as mptzhfont=mpt.FontProperties(fname=’/usr/share/fonts/custom/msyh.ttf’) #显示中文字体#导入数据file = ‘data.txt’a = np.loadtxt(fi

原创 ldlt()表示利用Cholesky分解求dx

holesky分解求dxhttps://blog.csdn.net/zhouliyang1990/article/details/21952485?t=1501943279852

原创 天选进入BIOS

F2

原创 2021-06-27

6-27:1.完成cere库的 曲线拟合2.g2o库的曲线拟合3.用pnp，icp，光流法，直接法 求 R t

原创 ubuntu20.0的serial

但是ubuntu 20.04和ros noetic似乎暂时没有将其集成，所以需要在工作空间内手动源码配置。工作空间文件夹为 catkin_ws，在工作空间文件夹下的src内，放入serial的源码，命令如下参考：https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/106744745cd ~cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/wjwwood/serial.git进入克隆的serial文件夹内，

原创 conda和catkin_make冲突导致empy错误

一、出错情况Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... tryinstalling the package 'python-empy'后来发现是Anaconda使用的是Python3版本，但是ROS很奇葩的使用的Python2。二、解决方法https://blog.csdn.net/m0_50117360/article/details/109112635...

原创 6个小时搭出yolo5和ORB-SLAM2

重装ubuntu系统后的步骤：搭环境的步骤：1.更换国内软件源：https://blog.csdn.net/weixin_43532644/article/details/1082254372.更新软件 update upgrade3.科学上网、禁止更新内核：https://www.cnblogs.com/zxj9487/p/11386227.html4.安装ros：https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106327172/5

原创 ## ubuntu系统下需要使用显卡跑深度学习的注意事项：

ubuntu系统下需要使用显卡跑深度学习的注意事项：1.这个系统他会时不时的自动更新内核，导致英伟达的显卡驱动用不了。需要县锁定系统内核让他不能自动更新 ：下边是设置教程连接https://mixboot.blog.csdn.net/article/details/115458725...

原创 纪念自己用深度学习的跑出自己的数据集

x-special/nautilus-clipboardcopyfile:///home/wdb1/%E5%9B%BE%E7%89%87/2021-06-21_09-57.png

原创 MATLAB的摄像头标定size of checkbroad square

size of checkboard suqare =25mm：标定板一个小格的边长

原创 小车转向

原创 一阶、高阶卡尔曼滤波器

整理的KF#include "Kalman_filter.h"using namespace std;/*** @brief Init_KalmanInfo 初始化滤波器的初始值* @param info 滤波器指针* @param Q 预测噪声方差 由系统外部测定给定* @param R量噪声方差 由系统外部测定给定*/void Init_kalman_Info(kalman_Info* info,double Q,double R){ info->A

原创 C++ 多态

C++ 多态#include <iostream> using namespace std; class Shape { protected: int width, height; public: Shape( int a=0, int b=0) { width = a; height = b; } virtual int area() { cou

原创 C++ 继承

C++ 继承当创建一个类时，您不需要重新编写新的数据成员和成员函数，只需指定新建的类继承了一个已有的类的成员即可。这个已有的类称为基类，新建的类称为派生类。#include <iostream> using namespace std; // 基类class Shape { public: void setWidth(int w) { width = w; } void setHeight(int h)

原创 C++ 类构造函数 & 析构函数

C++ 类构造函数 & 析构函数类的构造函数是类的一种特殊的成员函数，它会在每次创建类的新对象时执行。构造函数的名称与类的名称是完全相同的，并且不会返回任何类型，也不会返回 void。构造函数可用于为某些成员变量设置初始值。下面的实例有助于更好地理解构造函数的概念：#include <iostream> using namespace std; class Line{ public: void setLength( double len );

原创 调用ROS的cmakelist错误写法汇总

1## /usr/bin/ld: …/lib/libShared.so: undefined reference to `ros::console::initialize()’target_link_libraries(Shared ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} )需要记得搭好自己写的库函数与库函数用到的外部函数关系2：引用某个库的 cmakelist写法：cmake_minimum_required(VER

原创 ROS小车的底盘协议

//// Created by wdb1 on 2021/6/17.//#include <ros/ros.h>#include <serial/serial.h>#include <std_msgs/String.h>#include <sensor_msgs/Imu.h>#include <sstream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/i

原创 归一化种类

1. 归一化有哪些类型Min-max normalization (Rescaling)：x′=x−min(x)max(x)−min(x)归一化后的数据范围为 [0, 1]，其中 min(x)、max(x) 分别求样本数据的最小值和最大值。Mean normalization：x′=x−mean(x)max(x)−min(x)归一化后的数据范围为 [-1, 1]，其中 mean(x) 为样本数据的平均值。Z-score normalization (Standardization)：x′=x

原创 双目相机的参数标定和双目深度

6月14,完成双目相机的标定，标定原理尚未清楚，尚未清楚，清楚

原创 卡尔曼滤波学习笔记

卡尔曼滤波简介：在机器人控制领域中，我们经常用到一大堆传感器来推测和感知机器人周围的环境信息和自身状态信息，在数学上，我们可以通过机器人的控制信息去建立机器人的运动数学模型，再通传感器数据可以预测出机器人当前的状态。但是，这世界上不存在完美的数学模型可以精确的预测机器人状态，加上传感器的自身就带有噪声，所以通过数学模型和传感器数据确定机器人的状态，这样的会造成积累误差，经过长时间，这种确定极为不可靠。所以我们得需要滤波的方法，使得我们的判断更加准确。卡尔曼滤波就是一种可以降低机器人判断自身状态误差的一种