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RSS订阅原创 ORBSLAM3 用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式
ORB_SLAM3的ROS接口和ORB_SLAM2一样,可能因为还是Beta版就没有重写吧连名字空间都是ORBSLAM2的, 没有加入imu的节点。我花了两天时间写了两个ROS接口双目IMU和单目IMU，通过修改DBow2的源码将词典的加载方式改为二进制，加载词典的时候就速不用等待了。实现方法也不难，把时间戳在当前帧之前的IMU帧(包括时间戳相同的)以这样ORB_SLAM3::IMU::Point的形式，全部加入到这样vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>的结构中，注意处
2020-07-28 12:25:02
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空空如也
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