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RSS订阅原创 Arduino-UNO
Arduino-UNO下面这张图就是Arduino UNO面板，它最重要的就是上下两排红框部分了，上面的是数字接口，下面的是模拟接口，除开这两类接口以外剩下的就是一些普通的玩意儿了。下面一一对这些结构进行讲解： 图11）14个数字接口：数字接口从图上可以看到总共有14个（0～13号)，0号和1号口属于串口通信用的，一般我们不去占用；从2号口到13号口是我们可随意使用的数字接口数字接口可以读取数...
2019-07-26 16:27:47
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崎岖地形下六足机器人的失稳判定与调整.pdf
六足机器人在崎岖地形上运动时，必须实时调整其运动的稳定性，在失稳时要采取相应的措施恢复稳定，以避免对机体和载荷造成损坏。本文针对六足机器人在崎岖地形下快速运动的稳定性判定和失稳恢复策略问题进行深入研究和分析，建立相应的稳定性判定方法，提出失稳调整策略。从几何特性和物理特性方面进行分析，将自然环境中的崎岖地形归纳为四种典型地形。以此为基础，结合六足机器人的运动和结构特点，对六足机器人的运动失稳情形进行分类。采用力学平衡分析方法，制定不同倾翻失稳类型下相应的调整策略。分析六足机器人驱动空间、关节空间和运动空间之间的映射关系，建立六足机器人的正逆运动学模型，推导求得其运动参数的计算方法；基于等效原理，获得六足机器人实时重心处的等效惯性力和惯性力矩；将 ZMP 方法和 FASM 方法相结合，建立六足机器人的稳定性判定方法。
2019-07-26
机器人力_位置自适应模糊控制_谢光汉.pdf
机器人力_位置自适应模糊控制。在机器人力/ 位置混合控制的荃础上. 提出一种对力控制回路采用自适应模糊控制的方法,有利于提高系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时, 其接触刚度不确定性的自适应能力. 仿真结果表明. 该控制方法与常规P ID 控制相比, 系统的自适应能力和鲁棒性有显著的改善。
2019-07-26
空空如也
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