我不是斗哥的博客

原创 带CUDA的Ubunt安装Opencv2.4.13

1.环境双系统Ubuntu18.04CUDA11Opencv2.4.132.安装须知OPENCV是支持CUDA加速的，因而cmake默认是会寻找CUDA的。如果你的CUDA版本与OPENCV版本不兼容，则cmake和make都会出错。3.如何编译安装没有安装CUDA的Ubuntu安装Opencv2.4.13对于安装CUDA的本机来说，如果不需要使用使用CUDA来加速Opencv则cmake参数如下$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_

原创 OpenCV的安装、配置、测试

安装配置请看这里C语言API测试OpenCV#include "opencv2/highgui/highgui_c.h"void main(){ IplImage *img = cvLoadImage("1.jpg",1); cvNamedWindow("Image:",1); cvShowImage("Image:",img); cvWaitKey(0...

原创 “IplImage”: 将此类型用作表达式非法

代码片断：if (y_start + height > img_pryamids[i]->height) height = img_pryamids[i]->height - y_start;IplImage* img = crop_img(img_pryamids[i], cvRect(x_start, y_start, width, height));却发生报错...

原创 paln

学习目标:C/C++、操作系统、Linux驱动待安排 《tensorflow实战》VGGNet 《tensorflow实战》AlexNet CS231n：方向传播 学习tf-slim 怎么进行迁移训练2019.11.20 解决自己生成tfrecord的时候，想要生成train，但会生成val，与些同时还会删掉原图片。2019.11.19 gen_defect_free_...

原创 VideoBasedReconstruction笔记

VideoBasedReconstructionoverviewWe first estimate an initial body shape and 3D pose at each frame by fitting the SMPL model to 2D detections.Given such fits, we associate every silhouette point in ...

原创 《Effective C++》学习笔记

《Effective C++》学习笔记条款30：透彻了解inlining的里里外外(一)一些小细节过度热衷inline可能会造成代码膨胀。inline只是对编译器的一个申请，不是强制命令。在一些情况下，编译器可以忽略申请，比如你想要将过于复杂(循环或递归)inlining，或者想要对virtual函数inlining。众所周知，virtual函数意味着在运行期间才确定调用哪个函数，而in...

原创 《深入理解C指针》学习笔记

《深入理解C指针》学习笔记2016/12/21sprintf与snprintf(在5.3.3 传递需要初始化的字符串 中遇到)#include <stdio.h>/*sprintf()函数用于将格式化的数据写入字符串，其原型为：*/int sprintf(char *str, char * format [,argument, ...]);/*example*/c...

原创 USB学习笔记

USB学习笔记NRZ-I编码中，编码后电平只有正负电平之分，没有零电平，是不归零编码。（电平翻转代表0，不变代表1）一个设备只有一个设备描述符，设备描述符决定该设备有多少种配置。每种配置都有一个配置描述符，配置描述符中定义了该配置有多少个接口。每个接口都有一个接口描述符，接口描述符定义了该接口有多少个端点。(如果有类特殊描述符)每个接口都有一个类特殊描述符，每个端点都有一个端点...

原创 leetcode笔记

Longest Palindromic SubstringGiven a string s, find the longest palindromic substring in s. You may assume that the maximum length of s is 1000.Example 1:Input: “babad”Output: “bab”Note: “aba” i...

原创 leetcode笔记

Longest Palindromic SubstringGiven a string s, find the longest palindromic substring in s. You may assume that the maximum length of s is 1000.Example 1:Input: “babad”Output: “bab”Note: “aba” i...

原创 AI视觉学习杂乱笔记

进行推理时，GPU显存占满，但是GPU利用率不高进行分类推理时，发现GPU的显存占满，但是占用率最多到23%，不能达到100%。原因在于我代码实现的方法不对：喂入神经网络的数据是一张一张的。而要想GPU利用率高，就要用tf.concat将多张图片进行拼接，再送入神经网络。tf.train.batch和tf.train.shuffle_batchtf.train.batch([example,...

原创 数据结构学习笔记

前序、中序、后序遍历前序遍历：根-左-右，ABDECF中序遍历：左-根-右，DBEAFC后序遍历：左-右-根，DEBFCA

原创 通过Xshell，在本地电脑用tensorboard查看跑在服务器上的训练

其中，侦听端口，可以自己选一个，我这里填16006，目标端口也自己选一个，或者自己填。在XShell运行tensorboard --logdir path/to/your/logs/ --port=6006接着，在本机浏览器中地址栏输入127.0.0.1:16006即可...

原创 OpenDR学习笔记

OpenDR是什么？Open Differentiable Renderer, can be used for rendering and optimisation to image evidence. looking for more detailOpenDR的使用class ProjectPoints (ps.opencv 也有相对应的函数)# function:Projects ...

原创 新版C++学习笔记

for循环中的自增量及后增量#include <iostream>using namespace std;int main(){ for (int i = 0; (++i) < 1; ) { cout << "测试第一个循环 " << endl; } for (int i = 0; (i++) < 1; ) { cou...

原创 DynamicFusion: Reconstruction and Tracking of Non-rigid Scenes in Real-Time 的理解

2.DynamicFusion Overview

原创 配置OPENCV中出现的指针越位问题

原因：图片路径//一段简单的OPENCV测试程序 #include &lt;iostream&gt; #include &lt;opencv2/core/core.hpp&gt; #include &lt;opencv2/highgui/highgui.hpp&gt; using namespace cv;using namespace std;int main() { ...

原创 奇异值分解(SVD)原理

关于SVD可以参考这篇文章。写得很好。ICP（即指匹配好的两组3D点间的运动估计问题）中，有两种求解方式：线性代数求解（主要为SVD）和非线性优化方式求解。...

原创 OpenCV访问像素点的灰度值

单通道图片访问像素点灰度值img_1.ptr&lt;uchar&gt;(i)[j];多通道图片访问像素点灰度值img_1.ptr&lt;uchar&gt;(i)[j*3]; //第i行j列的B通道其灰度值：img_1.ptr&lt;uchar&gt;(i)[j*3+1]; //第i行j列的G通道其灰度值：img_1.ptr&lt;uchar&gt;(i)[j*3+2...

原创 c++实现高斯牛顿法(Gauss-Newton method)原理

#include &lt;iostream&gt;#include &lt;opencv2/opencv.hpp&gt;#include &lt;Eigen/Core&gt;#include &lt;Eigen/Dense&gt;using namespace std;using namespace Eigen;/* * 程序说明：为了验证Gauss-Newton法寻找梯度增量的...

原创 在运行Pangolin时提示错误：Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

在运行Pangolin时提示以下错误：terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options2.解决方法：进入Pangolin的CMAKE工程根目录，Pangolin-master/sr...

原创 罗德里格斯公式Rodrigues' rotation formula推导

原创 视觉SLAM十四讲中P61作业7。

设有小萝卜 1 一号和小萝卜二号位于世界坐标系中。小萝卜一号的位姿为: q 1 = [0.55, 0.3, 0.2, 0.2], t 1 = [0.7, 1.1, 0.2] T (q 的第一项为实部)。这里的 q 和 t 表达的是 T cw ,也就是世界到相机的变换关系。小萝卜二号的位姿为 q 2 = [−0.1, 0.3, −0.7, 0.2], t 2 = [−0.1, 0.4, 0.8] ...

原创 要运行ORB_SLAM2之前，安装pangolin出现的错误

在网上的大部分教程中，都是先去github上的pangolin最新版本下载。之后再进行一系列依赖库的安装，再cmake … ,make, make install。然而，在上述github上的pangolin最新版本的CMAKE工程下安装的make过程总是出一大堆的错误，齐刷刷地非常多。错误信息大概是这样：/home/chenww/Desktop/Pangolin-master/includ...

原创 CMake学习

需求书写一个由 cmake 组织的 C++ 工程,要求如下:include/hello.h yes.h 和 src/hello.c yes.c 构成了 lib_saysth.so 库。hello.c 中提供一个函数 sayHello(),调用此函数时往屏幕输出一行“Hello slam”。yes.c 中提供一个函数 sayYes(),调用此函数时往屏幕输出一行“yes slam”。文件 u...

原创 涉及SLAM的基本概念通俗解释

什么是群？群（group）就是一种集合加上一种运算的代数结构什么是李群？李群的定义是指连续光滑的群什么是SO(3)什么是SE(3)？SO(3)是旋转矩阵群，SE(3)是变换矩阵群，其中变换矩阵是旋转加上平移。什么是李代数？为啥需要李代数？首先：观测数据z = （位姿）T * （空间点p） + noise其次：error = z - Tp构造函数J ：J(T) = Z - T ...

原创 从提取两帧间的关键点及描述子，到计算出参考帧到当前帧的估计位姿的流程？

computeDescriptors()算出描述子featureMatching()中先算出descriptors_ref_, descriptors_curr_ 参考描述子与当前描述子的min_dis，用min_dis运算进行筛选，筛选出符合条件的feature_matches_并push_back.poseEstimationPnP()中应用3D点pts3d与2D点pts2d的对应关系，...

翻译 以slambook-master/project/0.2 工程为例理解CMAKELISTS.TXT

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project ( myslam )set( CMAKE_CXX_COMPILER "g++" )set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )#PROJECT_SOURCE_DIR为工...

转载 什么是视觉里程计（Visual Odometry）?

概念：什么是里程计？在里程计问题中，我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如，我们在汽车轮胎上安装计数码盘，就可以得到轮胎转动的距离，从而得到汽车的估计。或者，也可以测量汽车的速度、加速度，通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。概念：什么是视觉里程计？视觉里程计VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的运动。...

翻译 仿射变换与透视变换(也即射影变换)的直观理解

#仿射变换仿射变换更直观的叫法可以叫做「平面变换」或者「二维坐标变换」。其计算方法为坐标向量和变换矩阵的乘积，换言之就是矩阵运算。在应用层面，放射变换是图像基于3个固定顶点的变换#射影变换(也即射影变换)透视变换更直观的叫法可以叫做「空间变换」或者「三维坐标变换」。图中红点即为固定顶点，在变换先后固定顶点的像素值不变，图像整体则根据变换规则进行变换同理，透视变换是图像基于4个固定顶点的变...

翻译 SLAM中“camera类中坐标转换"方法解读

/*p_p : position_pexil ; p_c：position_camera ; p_w : position_world ; T_c_w : 欧式矩阵(包含R,t信息) from camera to world cpp功能：实现关于pexil,camera,world的任意两者间的坐标转换。pixel2world的实现是能过两步实现的： pixel -&gt; cam...

翻译 拼接点云

#include &lt;iostream&gt;#include &lt;fstream&gt;using namespace std;#include &lt;opencv2/core/core.hpp&gt;#include &lt;opencv2/highgui/highgui.hpp&gt;#include &lt;Eigen/Geometry&gt; #include &l...

原创 Sophus的使用

#include &lt;iostream&gt;#include &lt;cmath&gt;using namespace std;#include &lt;Eigen/Core&gt;#include &lt;Eigen/Geometry&gt;#include "sophus/so3.h"#include "sophus/se3.h"int main( int argc,...

原创 Eigen的基本用法

#include &lt;iostream&gt;#include &lt;cmath&gt;using namespace std;#include &lt;ctime&gt;// Eigen 部分#include &lt;Eigen/Core&gt;// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#include &lt;Eigen/Dense&gt;#include &lt;Eige...

原创 视觉SLAM十四讲P40外积公式推导

原创 Could not connect to https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.edu.cn/anaconda/pkgs/free/noarch/

解决方法：删除 .condarc文件 。 .condarc以点开头，一般表示 conda 应用程序的配置文件，在用户的根目录 （windows：C:\users\username\，linux：/home/username/）。但对于.condarc配置文件，是一种可选的（optional）运行期配置文件，其默认情况下是不存在的。 ...

原创 anaconda的所有版本大全

http://www.bubuko.com/infodetail-2153091.html

原创 tensorflow-1.9.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl is not a supported wheel on this platform

1.确定你安装的python版本。假设读者已经了解如何将python加入环境变量，那么在windows下ctrl + R ——&amp;gt;搜索cmd———–&amp;gt;DOS命令窗口。直接输入python回车。 如图我们可以获得的信息是，python是3.5.4版本的。并且是64bit的。2.那么numpy + mkl 与 tensorflow的扩展包安装就雷同了。但值得注意的是tensorf...

原创 tensorflow下载

相当好用，还有numpy等各类扩展包

原创 Could not install packages due to an EnvironmentError: [WinError 5] 拒绝访问

之前通过pip安装了 numpy-1.15.0-cp36-none-win_amd64.whl。但由于tensorflow的需要，需要安装 numpy + mkl，于是在https://www.silx.org/pub/wheelhouse/ 找到了numpy-1.13.1+mkl-cp36-cp36m-win_amd64.whl 的文件，相较于numpy1.15是版本的。于...