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IMU姿态解算，卡尔曼滤波，matlab实现，9轴姿态解算，带图像显示。

一个多路负反馈二阶有源带通滤波器 ，它使用单个通用运算放大器（通用运放）接成单电源供电模式，易于实现。它的上限截止频率和下限截止频率可以非常近，具有非常很强的频率选择性。令C1=C2=C，Req是R1和R2并联的值。品质因数Q等于中心频率除以带宽，Q = fC/BW。由式可以看出可以通过让R3的值远大于Req来获得大的Q值 　　Q值越大，频率选择性越好，带宽越小。反之则反。令中心频率为fc，则计算公式如下： 　　其中

STM32F103C8作为主控，MPU6050为姿态角传感器，进行姿态解算，控制直流电机，从而使小车平衡站立

STM32F103C8T6 通过PC11（SDA），PC12（SCL）与MPU9250连接，用MPL姿态解算出姿态角

本实验测量了80N02 场效应管部分特性曲线，实验中发现当栅极电压在2.2V 到2.4V 附近时，漏极电流与电压关系呈现出了有特性的曲线。故本研资主要对该部分特性曲线进行分析。