_Summer__-CSDN博客

原创 [Index]博文索引

为了方便查看需要的博文，在此给出所有博文的索引链接地址。【BLE】Software Version：BLE_STACK_CC26XX_2.1.0Hardware Version：CC2640/CC2650 IDE：IAR 7.40 1）低功耗蓝牙介绍 2）低功耗蓝牙之GAP、GATT 3）CC2640之ANCS

2016-03-14 11:32:16 7025

原创 Pixhawk(PX4)之驱动详解篇（0）_前期准备（招贤令）

一、开篇开源精神常在！！！谁说软件工程师看不懂硬件原理图。经过一段时间的考虑，加上综合那么多次培训班学员的反馈问题，决定深入研究一下PX4系统的驱动部分。即如何替换现有的sensor，这个就要涉及到标准通信接口的问题了，所以需要把PX4系统的通信接口搞明白，比如最最最常用的串口、IIC、SPI等。

2017-03-01 22:58:39 11011 6

原创 2017年第一篇：关于EKF2的讨论（总有你想要的）

一、开篇首先，自我介绍一下，我叫summer，很久很久很久没有更新blog了，这一段时间确实是太忙了，然后，很多人应该都知道summer开PX4培训班了吧，在此非常感谢大家的捧场。接着，也接触了很多神一样的人物，交流一些非常对头的思想。虽然，伴随着年前国内某些知名无人机企业的裁员。但是，

2017-02-23 17:20:31 12526 3

原创 C/C++程序编译步骤以及如何生成可执行文件

一、开篇许久不碰关于这方面的知识了，前几天同学开课提及到该部分，正好作为回顾吧。 C/C++语言很多人都比较熟悉，这基本上是每位大学生必学的一门编程语言，通常还都是作为程序设计入门语言学的，并且课程大多安排在大一（反正我是混过来的）。刚上大学，学生们还都很乖，学习也比较认真、用心。所以，C/C++语言掌握地也都不错（说的是你么），不用说编译程序，就是写个上几百

2016-07-12 10:32:32 29518 3

原创 Pixhawk之姿态解算篇（6）_Gradient Descent

一、开篇在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。所以，许多研究者想到了使用加速度计和磁力计测量重力加速度和地球磁场强度对gyro的bias和drift进行补偿修正（不是eliminate gyro’s bias and

2016-07-11 16:15:49 10979 2

原创 Pixhawk之姿态解算篇（5）_ECF/EKF/GD介绍

一、开篇很久没更新blog了，最近研究的东西比较杂乱，也整理了很多东西，没有来的及更新，最近发现很多小伙伴都开始写blog了，在不更新就要“被落后了”。兄弟们，等等我啊~~~ 转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识，该部分涉及了常用

2016-06-21 16:07:03 29413 14

原创 Pixhawk之姿态控制篇（2）_控制策略

2016-06-20 09:06:59 7052 5

原创 Pixhawk之姿态控制篇（1）_源码算法分析（超级有料）

一、开篇姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~ 心情爽不爽？愉悦不愉悦？开心不开心？喜欢的话就请我吃顿饭吧，哈哈。其实这篇blog一周前就应该写的，可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚，整理了很多算法基础知识，使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的，难免有不足之处，大家见谅，有写的不好的地方劳烦指正。看到标题了吧，

2016-05-17 21:39:44 59544 19

原创 Pixhawk之学习杂谈

一、开篇具体上一篇博文已经很久了，最近主要就是参加了几家公司的电话面试，思考了一些问题，本身就是半路杀进无人机领域的门外汉。对整个飞行控制部分理解的也是皮毛的皮毛，经过几家面试之后，稍微有了一些着重点，本篇博文就主要介绍一下几个相关的问题的思考以为拓展。肯定有理解的不好之处，烦劳各位看客帮忙完善一下每一部分的答案。如果问题只是问题，那它便失去了背后的意义。

2016-05-09 15:51:53 14375 5

原创 Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~ 看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于mahony算法的扩展，就当是深入理解一下姿态解算过程吧，稍微写写上周总结的一丁点的知识。昨天开了一整天的会议，最终决定姿态解算部分还是需要用EKF做，慢慢搞吧，但是我还是先把姿态控制部分解决了，感觉这个

2016-04-11 16:41:22 23545 12

原创 Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的。 2016.04.04日晚，别人都在嗨，而我却在实验室苦逼的工作着，今晚最大的收获就是发现了“新大陆”-----“北航可靠飞行控制研

2016-04-05 09:53:09 23275 11

原创 Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文《Direction Cosine Matrix IMU_Theory》，一定要搞透这偏论文，没

2016-03-28 10:02:02 62637 35

原创 Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~ 最近看姿态估计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数、gyro误差、矫正、正交化等各个概念。然后就是各种转换公式，接下来结合代码介绍一些基本

2016-03-18 19:19:50 32798 6

原创 [BLE]CC2640之ADC功能实现和供电电压的采集

一、开篇 Write programs that do one thing and do it well ~~~~~ 发现很多人关于使用CC2640/CC2650的过程中比较难以应对的问题就是实现ADC，为了方便大家，所以有了本篇博客，都是一些自己的理解，不对的地方请大家指正。 TI的这款新品上市不久，还有需要需要更新的地方，尤其是以往以其文档

2016-03-14 10:33:41 18746 10

原创 Pixhawk之启动代码和入口函数（.mk、rcS、__start、hrt）

一、开篇首先告诉大家一个坏消息，DJI提供了SDK~~~~ 然后再来一个好消息，本篇博文很多干货哦~~~~~ 最近比较纠结的一个问题ardupilot和pixhawk原生代码到底有什么区别和联系。经过和群友的讨论，最终方向一致认为单独的pixhawk原生代码是可以正常飞行的（群友Mr一直在用这套试飞的），其上电以后在rcS（nsh的启动脚

2016-03-10 14:41:15 21869 19

原创 Pixhawk之UAV控制理论、ardupilot源码框架介绍

一、开篇 “您有无人机么？没有。那赶紧去某宝买一套。” 昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现

2016-03-06 22:41:36 30687 11

原创 [memory]虚拟地址空间分布

一、开篇踏入嵌入式软件行业也接近2年了，从研一开学起懵懵懂懂的开始学习C语言，由于本科时对这方面了解的少之又少，所以学起来比较困难，但是有一群无私奉献的小伙伴，慢慢的，慢慢的，慢慢的，一只脚踏进了嵌入式的大门。看了很多本关于C语言学习的，我也是俗人一个，最初也是使用广为人知的那本“神书”--谭老的那本。这些书中都无非是在讲一些C原因所谓的语法、规范等等，再加上

2016-03-02 11:00:18 6301 1

原创 [BLE]低功耗蓝牙之GAP、GATT

2016-03-01 15:29:14 44556 8

原创 [BLE]低功耗蓝牙介绍

一、BLE的协议栈框架 BLE协议栈包括两个部分，主机(Host)和控制器(Controller)。二者通过HCI(Host Controller Interface)标准接口相互通信。常用的单芯片单模BLE芯片有TI的CC254X、CC26xx，nordic的NRF51288，dailog的DA14580等等，双芯片的双模BT有TI的CC2564。协议栈整体结构图如下：

2016-03-01 09:27:00 21238 2

原创 [BLE]CC2640之定时器（Clock）事件

一、定时器（Clock）所谓定时器本质上递减计数器，当计数器减到零时可以触发某种动作的执行。这种动作可以通过回调函数来实现，当定时器计时完成后，自定义的回调函数会立即被调用。回调函数可以用来实现闪灯、或者执行其他的动作。需要注意的是一定要避免在回调函数中使用阻塞调用（例如调用任何可以阻塞或删除定时器任务的函数）。定时器分为单次定时器和周期性定器。二、版权声

2016-02-29 20:44:21 13124 2

原创 [BLE]CC2640之ANCS

2016-02-29 09:43:50 3890 1

原创 [memory]C语言关于字节对齐的问题

2016-02-26 15:30:30 1955

转载 C语言内存管理分析

伟大的Bill Gates 曾经失言：640K ought to be enough for everybody— Bill Gates 1981程序员们经常编写内存管理程序，往往提心吊胆。如果不想触雷，唯一的解决办法就是发现所有潜伏的地雷并且排除它们，躲是躲不了的。本章的内容比一般教科书的要深入得多，读者需细心阅读，做到真正地通晓内存管理。7.1内存分配方式

2016-02-26 14:49:53 1184

原创关于数组—e1[e2]

以指针的形式访问数组：下标表达式:后缀表达式[表达式]在C语言中，根据定义，表达式e1[e2]准确地对应于表达式*（（e1）+（e2））.因此，要求表达式e1[e2]的其中一个操作数是指针，另一个操作数是整数,且这两个操作数的顺序可以颠倒。故：a[4]等同于4[a]等同于*(a+4)。编译器把所有的e1[e2]表达式转换成*（（e1）+（e2））。所以，以下标的形式访问在本

2015-08-10 21:02:57 919

原创关于创新工场的一道笔试题

32位机（little endian）下例的输出结果是什么？#include union A{ int i; char c[2];};int main(){ A a; a.c[0] =10; a.c[1] =1; printf("%d", a.i); return 0;}有很大的平台相关性，编译器。。。。。G

2015-08-09 15:26:46 1487

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