pvmsmfchcs的博客

原创 记录一下simulink的pid controller模块某些情况下不能使用的坑

simulink的pid controller模块不能够再function-call subsystem中使用，因为我们使用simulink pid的时候系统的采样时间必须是确定的，因为再这个模块中要使用这个时间，而一般我们使用function-call subsytem的时候，采样时间是集成的，设置的是-1，所以这个时候pid模块生成代码的时候会报错（但是编译的时候不报错）建议2：系统时间确定的情况下可以使用siumlink的pid模块，因为它的工具很齐全，快速调节pid参数很方面，尤其是再仿真的时候。

原创 vcu开发，

从整车控制器VCU模型入门simulink。整车控制器功能开发（九）：扭矩解析功能管理。一起学习VCU建模吧-驱动扭矩计算。一起学VCU建模吧-蠕行控制。

原创 This assignment writes a ‘double‘ value into a ‘logical‘ type.使用stateflow开发需要注意的数据赋值的问题，尤其是boolean类型

原因是在flow中要给boolean值必须用true，或者false，不能使用数字来代替，今天做一个灯光优先级的控制模块，使用了chartflow开发，结果里面报奇怪的错误，

原创 clion中重新打开工程后，发现没有go to definition/declaration了，怎么办？没有跳转了，

clion中重新打开工程后，发现没有go to definition/declaration了，怎么办？解决办法:关闭clion，重启电脑，就好了。

原创 使用simulink对stm32进行开发，并控制电机问题总结：1，出现电机卡卡滞现象，明显转不快，电机发烫，2,ADC采样电流曲线明显不对，不是正旋函数（推荐）

验证完硬件没问题，我们看下我用simulink用程序读取到的adc采样，直接没有修改log的比例尺，显示如下，看着不是很对、、对比示波器50ms一个孤峰，和simulink的log显示的类似，证明我们的数据没什么问题。原因是电机的驱动板的供电有问题，重新开关一下电机供电的驱动板子，重新刷写一下程序就好了，如果我们设置一下比例尺，这个时候再看波形，就是没问题了。1，出现电机卡卡滞现象，明显转不快，电机发烫，电流采样像是杂波，不对的原因是设置的比例不对，2,ADC采样电流曲线明显不对，不是正旋函数。

原创 使用simulink开发stm32需要注意的地方--log显示数据的实时性的几种方法--stm32\adc\i2c实时性（推荐查看）

3，修改采样频率–simple time。下面是官方给出的说明，可以仔细阅读查看。2，修改log日志–配置文件中修改。1，提高串口波特率–实测有效果。

原创 (1) Outport is driven by a block with non-overwritable output such as a Ground（simulink 问题解决）

这个问题的原因是状态机出来的信号需要添加同步处理模块，并且添加singal conversion模块才可以，否则会报上面的错误问题，记得在后面重新在线上把名字加上，因为这个模块有隔离作用，不能够集成原来的名字。

原创 a signal of data type ‘xx‘. However, it is driving a signal of data type ‘uint8‘.枚举量 (simulink 问题解决)

我在使用枚举量的时候碰到这些问题，总是编译不过，总后的原因是我要把枚举量输出出去使用，必须转换为基本类型，否则没法进行运算处理。

原创 FOC控制算法---通俗讲解（可以看懂的）

FOC控制算法，即磁场定向控制算法，是一种先进的电机控制技术。它通过精确控制电机磁场的大小和方向，实现了电机运动转矩的平稳、噪声的降低和效率的提高。简而言之，FOC算法能够对无刷电机进行精细的驱动控制，达到传统控制方法无法实现的性能。

原创 灯哥驱动器端口讲解----foc电机驱动必看

CS:是电流采样的引脚，三项采样电流，现在只给了两路，另外一路算出来就行了。SDA,SCL：I2C的引脚用来读取编码器的计数值。tx,rx：引出来了一路串口，没有用。in:三项电流输入，驱动电机使用。

原创 之前一直测试我的电机转速不能够读取到准确的i2c角度值，其实不是设备的问题，是串口通讯的原因

之前一直测试我的电机转速不能够读取到准确的i2c角度值，其实不是设备的问题，是串口通讯的原因。我设置位1m的串口波特率就可以看到比较准确的好的角度计算数值了。

原创 stm32控制电机--计算电角度以及电角度和机械角度的对应关系---以及foc的控制算法模型及过程（推荐）

1，电角度和机械角度的关系。2，foc模型工程（推荐）

原创 simulink里枚举量的使用--在m文件中创建枚举量实践操作（推荐）

本文将介绍一种非常重要的概念，枚举量，以及它在simulink状态机中的使用，并且给出模型，方便大家学习。：实际上是用一个名字表示了一个变量，能够比较方便的表示标志信息。

原创 基于MPC模型的自动驾驶控制总结---参考学习链接以及常规知识--simulink mpc和adapter mpc的关系和区别

1，mpc。

原创 C++中的.和::和:和-＞的区别

B 为staticA为类A.B则A为对象。

原创 ADC:STM32学习——模数转换器、官方教学视频

STM32学习——模数转换器（ADC）

原创 timer：compare 比较模式，stm32F446re Timer Compare Interrupt，输出pwm,timer interrupt ,timer iqr(推荐参考)

使用timer中断以及比较模式的时候需要在simulink里进行配置，才可以，之前只在stm32cubemx里配置，是不能中断任务的，最后看了参考链接之后才把这个功能调通了。

原创 stm32 pluse输出一个固定频率占空比的波形---------------小demo

感觉sample timer 没有作用。

原创 比较输出模式:ccr比较寄存器，arr自动装载寄存器， psc分频器都是什么意思？定时中断,定时器的配置和使用

（比较寄存器的值CCR）依次为999、1999、2999和3999，这表示在一个时钟500ms周期内，通道1、2、3和4分别在100ms、200ms、300ms和400ms的时候翻转其对应通道引脚的状态。输出比较四个通道 Output compare preload （输出比较预装载）均为Disable， CH Polarity。（通道输出有效状态）均为高电平，输出比较的其他模式如其字面意思较为好理解，这里不再过多阐述，具体的参数配置如。四个通道从上到下其 Pulse。

原创 使用cython实现C++调用python（以python3为例）,c++传递string给python不通的原因是python的里面有个打印写的不对（花费了很久时间调试）

使用cython实现C++调用python（以python3为例） - AI嵌入式小菜菜的文章 - 知乎。使用cython实现C++调用python（以python3为例）

原创 git上传代码-------参考流程

2, cd参考链接：

原创 自动驾驶框架：自动驾驶汽车定位-感知-规划-决策-控制概述，按照我的架构图理解：决策决定的是速度，规划决定的是路径(架构理解推荐)

自动驾驶汽车定位-感知-规划-决策-控制概述。规划-决策-控制知识。

原创 一般情况下，硬件中使用Repeating Sequence出现波形很奇怪就是数据的周期频率和mcu运行的频率不一致导致的

把timer values 修改为0 1就好了，如果是0，0.1就不行，不会有下面的波形。一般情况下，出现波形很奇怪就是数据的周期频率和mcu运行的频率不一致导致的。

原创 stm32时钟的理解--stm32f4,时钟由16MHZ，提高到72MHZ。HSI是内部时钟源 然后经过PLL锁相环，提高时钟频率就能提高到72MHZ，如果不用锁相环的话，就频率会很低

然后有了 72MHZ的频率后，就给其他模块用，什么Timer\主程序等等。

原创 stm32:timer模块，如何计数，计数模块很简单，但是需要注意分频的设置，分频设置为7199。一般情况下，出现波形很奇怪就是数据的周期频率和mcu运行的频率不一致导致的

反面案例：如果设置分频为71的话就不是这个样子了，下图为设置为71的样子，是不对的。然后计数寄存器里的值65535作为默认值，也可以在matlab里修改。计数模块很简单，但是需要注意分频的设置，分频设置为7199，计数模块很简单，但是需要注意分频的设置，分频设置为7199，

原创 ati vision标定完毕后，如何刷写，ATI VISION使用方法

2，使用hexview对比一下原来的hex。3，然后用memo tool刷写。从cal文件导出hex。将数据覆盖进去就可以了。

原创 PMSM之FOC控制05-让电机开环转起来，参考案例，注意驱动器输出的是电压信号，也是正旋波。根据角度计算转速，需要用到timer的采样功能，记录采样时间，然后计算转速

小猫爪：

原创 公式集和子句集，以及谓词的关系是什么

子句集（Clause Set）：子句集是由一组子句组成的集合，每个子句是一个或多个文字的析取式（或运算），通常用于表示CNF形式的逻辑表达式。公式集（Formula Set）：公式集是由一组逻辑公式组成的集合，每个公式可以是原子命题或复合命题，通常使用逻辑运算符（如与、或、非等）来连接。从公式集到子句集：通过将公式转换为CNF形式（合取范式），然后提取其中的子句即可得到子句集。从子句集到公式集：通过将子句中的文字重新组合并结合使用逻辑运算符，可以得到原始的逻辑公式集。这个过程通常称为"反解析"。

原创 使用ATI重新添加新的a2l文件，新建策略，并且并保存标定文件后，没有数据的问题，是因为没有导入HEX

4，新建工程，添加设备后，添加屏幕文件，但是没有数据，reload也没有 数据。5，原因是没有导入HEX，在file中选择import，导入hex即可。1，从原来的策略的模板中重新保存一个模板。2，新建策略，导入A2L文件，保存策略。

原创 【Simulink模块】Data Store 数据储存模块-如何实现在Simulink中变量全局引用

【Simulink模块】Data Store 数据储存模块-如何实现在Simulink中变量全局引用

原创 FOC无刷电机4010，及其编码器等结构尺寸说明

原创 stm32 --I2C controller read 模块的使用：使用stm32读取编码器是AS5600的i2c值， 主要是配置参数很麻烦，第一次掌握的不是很好，最后也是弄好了（重要-I2C）

我用的编码器是AS5600，寄存器地址是0X36,请求地址是-0x0c这一行代码开始了一个针对 I2C 设备地址为 0X36（十进制下是54）的传输。在 I2C 通信中，设备都有唯一的地址以便进行通信。这个地址通常是硬件制造商指定的，也可以根据需要配置。在这里，0X36 可能是你连接的传感器或设备的地址，以便向其发送数据或从其接收数据。这一行代码向刚刚指定的设备地址发送了一个字节的数据，即 0X0C。这个具体的值 0X0C 可以是一种命令或者配置信息，告诉设备要进行特定的操作，比如。

原创 stm32：pwm output模块，记录一下我是用smt32，输出pwm波的记录--（推荐：----------------实现--重要）

我是实现了输出pwm波，频率固定，占空比可以不断调整的方法，将PA0接到示波器上，可以看到是一个标准的PWM波，如图下面示波器图。

原创 STM32定时器专题一（输入捕获、输出比较、PWM、高级应用介绍）

输入捕获与输出比较对立，是检查输入引脚获取到的信号，通过通用/高级定时器TIMx，对其时间相关的参数进行测定，例如脉宽、频率、周期、占空比等。输出比较是对于已有的信号，自定义要求，当计数器满足要求时，便输出有效，否则输出无效（可以是电平，也可以是模拟信号）定时器通过将预设的比较值与计数器的值做匹配比较，以实现各类输出，如PWM输出、单脉冲输出等。主要依靠对输入信号的边沿（上升/下降）进行抓取，通过定时器进行计数，来达到其目的。除此之外，输入捕获还有自带的滤波降噪等简单的信号处理。

原创 matlab发送串口数据，并进行串口数据头的添加，我们来看下pwm解析后并通过串口输出的效果

uintt16位的话会在上面前面加上00，16位的话一定是两个字节，一共16位的数据。如果是unint8的话就不会，

原创 stm32：timer capture模块：记录一下，我使用stm32实现pwm波输入，以及对频率和占空比的计算，同时通过串口输出(stm32-timer capture)（实现-重要）

参参见我另外一篇，做了串口的输出以及unit16位和unit8位的对比，如果你的频率很高，那么就需要选择uint16，因为unint8只有0-255。我们得到matlab的值来计算一下，看得到的值和我用pwm发射器发生的值是不是一样的。我们得到18850*100/22180 = 84.98和我们实际得到的周期值一样。我们得到1000 000/22180=45和我们实际的发射的值一样。其中TemPIpre表示的是CH2输出的值，TemPIpul表示的是CH1输出的值。timer3的ch1是选择的是。

原创 fatal error: rtiostream_utils.h: No such file or directory, rtiostream.h

fatal error: rtiostream_utils.h: No such file or directory我的设置：

原创 STM32CubeMx+MATLAB Simulink串口输出实验，UART/USART串口测试实验

STM32CubeMx+MATLAB Simulink串口输出实验

原创 STM32CubeMX，定时器之定时功能，入门学习，如何设置prescaler，以及timer计算PWM输入捕获方法（重要）

72M的主时钟，7200分频后，单个计数时间是0.0001秒，最大计时长度是0.0001*65535=0.65535秒，所以最小频率不能小于1.5Hz。我的计算（8000/8000 000）*500=0.5s也就是支持500ms的周期，一般我们就按照计算的值来作为周期了。计算的方式很多，我喜欢用这种计算方式，比较直接，当然可以选择下面两种计算方法，这三种计算方法分别在上面的参考链接里。主频72MHZ，最大计数次数5000，所以系统的最小采样频率是：2HZ，最大采样频率是72MHZ。

原创 Matlab2019b与STM32F407基于模型的联合开发，使用Matlab联合STM32CubeMX以及Keil开发一个STM32的简单程序-，时钟自定义配置 （老版本的开发方式--参考查阅）

Matlab2019b与STM32F407基于模型的联合开发