penge666的博客

原创 VMware上win10虚拟机用shrink清理磁盘空间

在虚拟机上删除文件后，内存空间并没有释放，导致空间越来越小。参照网上在VMwarew虚i拟机'b设置界外部面压缩、整理硬盘都没有作用，因此尝试在虚拟机内部使用VMware Tools中的shrink进行清理。可参考官方文档：https://www.vmware.com/pdf/vmware-tools-cli.pdfLinux、windows操作都差不多。具体步骤：1...

原创 ROS-python2.7 + Pytorch-python3.6 + Anaconda

ROS所使用的python版本为2.7，但是现在越来越多的人做深度学习+机器人方面的研究，而目前搭建神经网络的库许多用的是python3，所以让不同的python版本兼容是一个问题。经过查阅资料，通过anaconda建立虚拟环境，将python3的程序都放到虚拟环境中，并在虚拟环境中安装ROS的一些包，实现ROS和python3的共存。过程如下：1. ROS安装，这部分就不说了，网上资料很...

原创 ROS robotiq仿真开闭控制的几种方法

robotiq二指手抓在实验室和工厂广泛使用，比较普遍的就是UR机器人结合robotiq手抓。由于手头没有实体手抓，所以都是在ROS中仿真使用的。在网上找资料的时候，也尝试了多种控制手抓开闭的方式，当然背后的东西基本都大同小异。注：如果要在gazebo中抓起物体，需要用到JenniferBuehler的gazebo_grasp_plugin:https://github.com/Jenn...

原创 ROS_gazebo 设置/获取模型状态 set_model_state/get_model_state

用gazebo做仿真时，有时候需要初始化环境状态，或者想要不通过传感器直接获取模型状态，比如做机器人强化学习场景，失败后reset（）场景，step（）时获取状态，（reset和step是openai gym强化学习库中的标准化函数）。gazebo提供了相关的服务话题，可以非常方便的帮助我们set model state 和 get model state。 服务...

原创 Matlab GPU加速测试及问题

Matlab GPU加速怎么用可参照邪恶的亡灵的博客《Matlab+GPU加速学习笔记》。目前遇到的问题是当矩阵维数比较小的时候，GPU计算速度并没有CPU计算速度快，只有当矩阵维数比较大的时候，GPU才有加速效果。测试代码如下：clear allclcM = rand(5, 5);% M = rand(50, 50);% M = rand(500, 500);% M = rand(50...

原创 ubuntu14.04安装Nvidia显卡驱动

电脑型号：Thinkpad T470p显卡型号：NVIDIA Geforce 940MXUbuntu14.04ubuntu系统上装了matlab，想要用GPU加速一下，但是显卡驱动是ubuntu系统自带的，matlab识别不了，因此需要装Nvidia官方驱动，网上看了蛮多教程，有些说的也不详细，导致一波三折，最终看了zizi7的博客，解决。现在特记录一下。1. 官网下载驱动到NVIDIA官网htt...

原创 PDF解除权限

1. 下载PDF Password Recovery或PDF Password Recover，可破解大部分权限，如打印等，但是有些权限依然无法解除，如添加书签等。此时需要进行第2步。2. 充分利用可打印这个权限，点击PDF阅读器的打印按钮，不要连打印机，直接打印成新的PDF文档，此时所有权限就都解除了。...

原创 Matlab 对 字符型 txt 文件的读写

1. Matlab读取txt文件fruits.txt文件内容如下，主要是一列字符型单词：applepearwatermelonorangebanana1.1. 用fopen和textscan读取fid = fopen('fruits.txt','r');A = textscan(fid,'%s');fclose(fid)得到的A是一个大小为5×1的元胞数组（cell array），fo...

原创 Moveit: Unable to parse XACRO file with python Modulenotfounderror: No module names 'glob'

可参考：https://answers.ros.org/question/274571/import-error-no-module-named-glob/今天想重新编辑一下moveit的配置文件，执行$ roslaunch robot_moveit_config setup_assistant.launch点击load_files的时候，提示无法解析xacro文件Unable to parse ...

翻译 翻译：One-shot Imitation Learning

原创 Matlab generate ROS action message type from ROS packages

最近在做matlab通过action方式和ROS中的机器人通讯，控制gazebo中的机械臂运动。在ROS中写好了action服务端DoDishes_server，但是在matlab中用rosactionclient定义客户端时报错，缺少对应的action type。[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/do_dishes');Failed to creat...

翻译 Configuration Space / 构形空间

介绍Configuration Space（构形空间）概念

原创 Gazebo models / Gazebo Error [Node.cc:90] No namespace found

安装ROS-indigo时装的Gazebo，打开Gazebo的时候显示如下信息，这个问题导致Gazebo界面是黑的，无法编辑模型： Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.Warning [gazebo.cc...

原创 Opencv findContours轮廓检测返回轮廓数过多时程序崩溃问题解决

在做测试的时候，轮廓数比较少时（应该是少于170左右），程序运行正常，能够成功return 1。当检测下面这幅图时，检测到的轮廓数为232，程序运行崩溃，提示：有未经处理的异常：将一个无效参数传递给了将无效参数视为严重错误的函数。