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RSS订阅原创 大疆OSDK-ROS 根据航点信息启动和关闭指定功能
基于大疆M300无人机平台进行开发，由于需要在无人机进入到正常航线之后再开启自己开发的检测功能，需要根据OSDK给出的航点信息来做控制。由于检测功能是基于ROS做的，所以SDK采用的是Onboard-SDK-ROS-4.1.0，环境和编译就不再说明了。updateMissionEvent函数会在飞行到设定航点后发布对应的命令，其中事件类型为0x10时，代表无人机已经到达航点，开始到下一个航点的飞行；
2022-11-21 14:28:11
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原创 YoloV5 模型自定义评估-误报、漏报、错报
YoloV5模型训练成功后，可以通过自带的val.py文件进行评估分析，其提供mAp、Iou以及混淆矩阵等，很好，但是……领导不认可……/(ㄒoㄒ)/~~。领导要的是最直观的东西，比如这个模型识别目标的准确率，还有误报率等……。那么，领导的要求就是我们开发的方向：为了得到准确率以及误报、漏报、错报的情况，需要使用模型检测已经标注过的样本，将检测结果与标注进行比对。YoloV5的val.py文件已经实现了大部分功能，可以直接拿来改造：首先，原文件中对预测结果的NMS处理函数调用如下：val.py本来的一
2022-06-17 13:47:14
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原创 移动端视觉SLAM学习笔记 (五) 参数设置
考虑到后续的各项参数，这里先把配置文件和参数设置界面做好，后面增加的参数就都可以添加进来了。 Android本身参数设置的框架，包括配置文件和设置界面，也就是PreferenceFragmentCompat。本来以前用的是PreferenceFragment，结果写代码的时候发现已经被androidx里的PreferenceFragmentCompat替换了，然后学习了下，用法差不多。.........
2022-06-07 14:33:54
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原创 移动端视觉SLAM学习笔记 (四) 获取IMU
获取手机的IMU数据，主要参考了https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android。修改了一下，原代码里是把IMU数据保存到本地，然后和图像数据一起打包，最后在linux下用kalibr库标定IMU和相机。这里因为最近看了些在线标定的资料，有点膨胀，想做下在线标定，所以不存到本地了，先获取和显示数据，后续再看看能不能做在线标定，代码如下：package com.example.visualtest;import android.a
2022-05-27 09:22:11
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原创 移动端视觉SLAM学习笔记 (三) 相机参数
(1)焦距: 做视觉SLAM，一般都需要定焦(变焦的没见过，咱也不敢瞎说，另外后面还有内参标定的事)，所以一个是需要手机摄像头的焦距固定，另一个事需要获取焦距；(2)曝光: 相机的曝光参数也是比较重要的，图像的亮度还有帧率都与此相关；(3)分辨率: 图像的大小；上述参数，Android都有相关的获取和设置的方法，继续在上一篇的代码上进行修改，重要内容如下：焦距固定(也就是禁止相机自动聚焦):previewRequestBuilder.set(CaptureRequest.CONTROL
2022-05-27 09:20:26
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原创 移动端视觉SLAM学习笔记 (二) 图像获取
开发平台一开始考虑了Qt和Unity，都是跨平台的，但是对Android的原生支持都不太好，对权限的获取和硬件的控制都有一些或大或小的坑，考虑到SLAM对传感器的要求比较高，未来要获取和设置摄像头的焦距、曝光等参数，还是选择了原生平台:Android Studio。图像算法库这块还是对OpenCV比较熟悉，准备以OpenCV未基础。OpenCV也有对Android系统的支持，但是自己去搞是不可能的(●ˇ∀ˇ●)，果断找现成的，想起了之前用过的JavaCV（已经把OpenCV编译好了，还有很多别的库，很方
2022-05-27 09:16:56
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原创 移动端视觉SLAM学习笔记 (一) 介绍
SLAM(同步定位和制图)，基础概念原理就不介绍了，网上一搜一大堆。SLAM目前的感知方式基本就是两种: 相机和激光雷达，也有结合去做的。移动端，也就是手机和平板，一般手机和平板也就是可见光相机，一些特殊的也会搭载红外结构光、激光雷达(不得不说苹果这方面做的很棒，SLAM、3D建模在移动端这块就是行业巅峰啊)。之前用激光雷达和realsense T265做过相关的SLAM项目，项目所限，基本就是用现成开源库跑的，没有太过深入，最近准备研究一下。预算有限(没有公司支持，自己先搞着)，也为了普及性，就用
2022-05-27 09:14:31
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原创 QGroundControl 地图加载代码分析
最近想用Qml做地图的应用，看了看Qt官方的例子，使用QtLocation模块，代码倒是很简单，只要提供插件，后面的事情基本就都由QtLocation模块负责了，但是试用了Qt自带的几个插件（"esri"、"mapbox"、"nokia"、"osm"），不是报连接错误就是地图显示不出来。正好之前折腾过QGroundControl地面站，也是用Qt做的，显示地图还是很顺利的，准备扒一扒代码仿一个。折腾了很久才看明白，具体过程就不赘述了，直接上结果：首先，是主窗口MainRootWindow.qml：
2022-03-10 09:56:37
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原创 使用杉川3i-T1单线激光雷达和Cartographer库SLAM问题及解决
用Cartographer做二维的激光SLAM，用杉川给的ROS例子发布LaserScan数据，发现在Rviz中显示的数据，本来应该是平直的墙变成弧形的，建图也是混乱的。研究杉川的ROS例子,转换过程在ltme_node.cpp
2022-02-22 10:28:43
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原创 海康工业相机 python 图像数据转opencv格式
python调用海康工业相机，官方给出的SDK里没有转到opencv格式的例子，网上找了下，只有一篇，转换部分的代码如下:temp = np.asarray(pData2) # 将c_ubyte_Array转化成ndarray得到（3686400，）temp = temp.reshape((2592, 2048, 1)) # 根据自己分辨率进行转化gray = cv2.cvtColor(temp,cv2.COLOR_BGR2GRAY)cv2.imshow("img", gray)但是ct
2021-12-28 17:56:07
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原创 Ubuntu20.04+ros(noetic)+RealsenseT265+ORB_SLAM3(二)
终于编译kalibr成功了，可以标定t265了。
2021-08-27 10:08:14
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原创 Ubuntu20.04+ros(noetic)+RealsenseT265+ORB_SLAM3(一)
noetic安装的很顺利，照着官方文档来就行；Kalibr的编译：一开始参考了https://blog.csdn.net/weixin_44631150/article/details/104495156，中间折磨了好久，发现版本之间差的太多了，各种版本不兼容的问题，各种改，后来实在改不动了，查了半天终于发现有专门的noteic版本o(╥﹏╥)o，下面写一下不用走弯路的版本:1.Code_Util 和 Imu_Util照着https://blog.csdn.net/weixin_44631150..
2021-08-13 10:53:38
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原创 Qt+VS 自定义对话框 九宫格手势解锁
一个项目，同事让界面上做个密码权限控制，防止客户误操作，由于设备一般不接键盘，输密码就太麻烦了，干脆模仿手机的手势解锁做了个对话框。网上找了些资源，代码都不太全，只能按照自己的理解做了一个，退回功能实在懒得做了，其它功能基本跟手机上的一样。头文件:#pragma once#include <QObject>#include <qwidget.h>#include <qdialog.h>#include <qpainter.h>#inclu
2021-04-25 11:07:22
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原创 7年程序员项目经历归纳总结
工作五年，敲代码7年，科研院所、国企、私企都有过经历，发现项目的开发过程总是那么的相似，过程举例如下（事实上画个流程图可能更好，但是懒得画了......）：1.某日，忙于优化项目A或功能A中...，领导突然召见；2.领导说：现在有这么个事，项目B要招标了（或者是说我看见别家产品有功能B，等等），这个B对我们很重要，你评估一下工作量，明天告诉我。3.回去赶紧查资料或者看程序结构等等，忙了一天，评估出要做出B需要N个月；4.第二天向领导汇报，领导说N个月太久了，我觉得不算难啊，为什么要这么长时间
2020-08-26 11:21:42
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原创 无法解析的外部符号 google::protobuf::internal::ExplicitlyConstructed fixed_address_empty_string
从网上查要在引用的头文件里增加#define PROTOBUF_USE_DLLS，但是编译时会报protobuf.lib的重定义错误，于是把PROTOBUF_USE_DLLS定义放到工程的预处理器定义里就好了。
2020-05-21 10:01:22
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原创 Qt操作Word——在书签处插入表格
之前做的项目需要用Qt创建并输出word文件作为报告，但是报告格式比较复杂。搜索网上资源后发现，仅凭Qt的API难以实现复杂的格式，尤其是表格嵌套很是麻烦。最后的方案选择用先手动创建word模板，并在固定位置加书签，最后用Qt的API在书签处插入表格，填充数据。网上搜了下未找到在书签处插入表格的方法，自己尝试了下，发现还是可以做到的，样例代码如下:#include <QAxOb......
2019-12-24 16:22:22
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天气动态壁纸工具，提醒注意天气同时有点小炫酷
2023-12-14
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