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RSS订阅原创 python 使用fastapi和uvicorn搭建一个服务
我们在detector.py 文件下，启动uvicorn，使用如下命令。detector是文件名 ，app是应用程序实例名字，这样。就会正确地加载应用程序并启动服务器。的问题，实际上是调用方式改变了。unvicorn新版本后，出现。
2024-03-11 19:26:35
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原创 PyKDL 求解Panda机械臂逆运动学
pip install PyKDL不行,import的时候失败了,只能源码编译其中pybind11这个下载的时候比较慢可以用下面的代替,把pybind11下载下来.make install以后,import PyKDL还是会报错只有在build下可以import PyKDL可能是找不到什么动态连接库或者什么的问题的吧??总之先在build目录下运行.
2023-07-27 15:18:21
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原创 关于机器人坐标系变换的笔记
机器人坐标系的变换，涉及了平移和旋转，在TF树中，我们可以得到Translation(平移)和Rotation(旋转)。base_link 下的[0,0,0]点经过旋转和平移，变成了[-0.04,0,1.2]，相对于base_link。意思为，从源坐标系base_link，到目标坐标系head_link1的变换关系，结果如下所示。如果没有旋转，只有平移，H矩阵的R为单位矩阵，从base_link 到 head_link1。机器人的base_link在底部，头在1.2米的地方（平移），旋转基本没有。
2023-02-21 22:55:15
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原创 ubuntu 迅飞语音识别报错20006
EVENT_ERROR:20006 ERROR info is start cae audio record failed.
2022-10-20 15:12:23
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原创 ctypes 初步使用
在python中调用c++程序无参数函数直接调用先撰写.cpp程序#include <iostream>extern "C"{void bbar(){std::cout<<"Hello"<<std::endl;}} 编译.cpp为.so文件(每次写完cpp都得编译一次)g++ -std=c++11 -shared -fPIC -o t.so t.cpp -I/usr/include/python3.6
2022-03-25 16:50:24
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原创 python 通过virtualenv复制运行环境
通过virtualenv 可以复制文件夹可以直接复制python的运行环境.复制完以后修改bin/activate文件下VIRTUAL_ENV.#bin/activateVIRTUAL_ENV='/home/user/dir'然后通过以下命令进入虚拟环境.source dir/bin/activate如果要在新环境下使用pip安装新的包修改bin/pip 和bin/pip3文件中的路径这时候发生pip 权限不够的问题ERROR: Could not ins
2022-01-11 18:27:26
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原创 关于unique函数
torch和numpy中都有unique函数，作用是去除张量/向量组中的重复张量/向量。torchtorch.unique(input, sorted=True, return_inverse=False, return_counts=False, dim=None)可以看到有 return_inverse和return_counts两个参数可以修改，return_inverse代表input张量中的每个元素在output张量中的位置，return_counts代表input张量中每个元素
2021-11-23 16:41:48
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原创 ubuntu 文件内容批量修改及文件名写入txt
1. 查询文件夹下所有文件的名称，并写入到txt文件find path/*txt >a.txt2 . 批量修改文件内容，sed -i "s/A/B/g" A.txt #A.txt中所有A都替换为B
2021-09-13 17:15:08
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原创 ubuntu下ffmpeg图片转视频
1. 图像批量重命名使用ffmpeg将图片转视频，首先需要将图片按照数字命名排列好，在不改变文件夹内图片顺序的情况下，对图片批量重命名。进入到图片的文件夹下：cd image/终端下重命名（0.jpg,1.jpg…… 命名不能和原来图像重复）declare -i num=0;for name in `ls`; do mv -f $name `echo $num".jpg"`;num=num+1;done2. 图像转视频 ffmpeg -f image2 -i %d.
2021-09-09 10:00:19
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原创 关于模型推理速度
一些低FLOPs的模型efficientNet，ghostnet等，在GPU上的推理速度并不会比resnet快，原因是深度可分离卷积depthwise这里操作具有大量的数据读写，比普通卷积高好几个量级，在读写中损耗的时间远大于浮点计算量节省的时间。实际测试发现在GPU（GTX2070）上，ghostnet的推理速度比resnet慢40%在CPU（i7-10700）上，ghostnet的推理速度比resnet慢10%。要知道ghostnet的浮点操作数要低一个数量级以上估计在低算力的处..
2021-07-15 11:05:01
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原创 ubuntu下docker学习和使用记录
ubuntu docker的安装命令行直接输入curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun安装完成后需要, 下载docker基础镜像, 这里选择具有cuda的docker镜像，连接：https://hub.docker.com/r/nvidia/cuda/tags/下载docker镜像docker pull nvidia/cuda:10.2-runtime-ubuntu18.04查看目前有的
2021-05-20 17:28:59
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原创 redis 连接遇到的坑
一、安装服务器Q:redis.exceptions.ConnectionError: Error 111 connecting to localhost:6379. Connection refused.A: redis 安装redis服务sudo apt-get install redis-server二、防火墙关闭Q:redis exceptions ConnectionError Error 113 connecting ...... no route to hostA:..
2021-04-12 17:15:16
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原创 ubuntu 无法挂载移动硬盘
一、正常在ubuntu下硬盘挂载#查看已经挂载在硬盘df -l#查看可挂载的磁盘sudo fdisk -l例如需要挂载/dev/sda这个磁盘#创建挂载点sudo mkdir /data#挂载sudo mount /dev/sda /data二、磁盘挂载出错上一步中挂载磁盘出错：NTFS signature is missing.Failed to mount '/dev/sda': Invalid argumentThe device '/dev/sda'
2021-03-26 16:38:47
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原创 命令行远程重启nomachine
用nomachine远程登陆的ubuntu的时候报错了，好像是因为上次推出没有关闭It seems that a new display has been already started on the requested machine.ssh 登陆后用命令行远程重启nomachine：/usr/NX/bin/nxserver --restart...
2021-02-13 14:37:41
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原创 pycuda对图像的并行处理
上文提到对从深度图生成点云，需要对每一个像素点进行转换。如果要对很多图像进行深度和点云的转换，在cpu中是极其耗费时间的，因此这里介绍使用cuda在gpu中进行深度点云转换。pycuda的安装自行百度，这里只介绍使用。1.首先构造cuda程序，这里可以看到，pycuda使用时候主题还是c语言，在python中通过字符串的形式表示。import pycuda.autoinitfrom pycuda.compiler import SourceModuleimport pycuda.gpuar
2020-09-08 20:31:33
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原创 深度图生成点云的再探索—ubuntu18.04下pcl的替代方法
一年多以前使用python的pcl库，实现过将深度图转换为点云。这次研究过程中再次想使用的时候发现ubuntu18.04默认安装的是pcl1.8，而python-pcl需要的是pcl1.7，搞了一下午就是不能匹配上。于是退而求其次，发现了pclpy这个库。https://github.com/davidcaron/pclpy安装pclpy的命令conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy貌似只支持conda安装，不支持pip安装。目前这个
2020-09-08 19:39:32
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原创 git使用方法
git 基础操作1. 初始化本地库git init2.提交代码添加文件git add 1.txt 2.txt形成commit//设置用户信息git config user.name "your name"git config user.email "your email"//形成commitgit commit -m "<提交日志信息>"3. 推送到远端服务器（github）git remote add origin https://g...
2020-08-02 21:15:25
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原创 ubuntu18.04 安装测试ros cartographer
从工程的角度来看，Google开源的SLAM真是上乘之作，以下为cartographer安装步骤，详细，且让新手少进坑，步骤经过优化，节省大量时间。ROS版本为melodic 系统为Ubuntu18.04 工作空间名称为carto_ws//安装工具sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build//初始化工作空间mkdir carto_ws && cd c
2020-07-28 15:53:07
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原创 rostopic中遇到Cannot load message
使用rostopic查看 uwb_data_topic发布的数据时候，显示以下这个错误。ERROR: Cannot load message class for [pozyx_simulation/uwb_data]. Are your messages built?在终端source 一下就好。（太傻了）
2020-07-16 19:05:22
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原创 npm install forever出错
出现node版本过低，无法安装npmapt-get install nodejs-dev node-gyp libssl1.0-dev -y然后安装npmapt-get install npm -y在使用npm安装forever时候报错：npm WARN deprecated [email protected]: Chokidar 2 will break on node v14+. Upgrade to chokidar 3 with 15x less dependencies.
2020-07-09 09:48:44
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原创 ROS melodic 无法键盘控制turtlebot3在gazebo中仿真的问题
为了在gazebo中对turtlebot3进行仿真，依照了以下两个教程进行了配置https://www.ncnynl.com/archives/201702/1391.htmlhttps://www.ncnynl.com/archives/201702/1398.html但是在实际运行中，分别在两个终端运行roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch以及 rosrun turtlebot3_teleop turtlebo.
2020-07-08 18:08:42
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原创 ROS action方式实现与其他数据节点交互
实验说明：如图所示有三个节点，随机数生成的/random_number_generator、action服务器、action客户端。思路就是通过action服务器监听其它节点数据，客户端给出目标需要，当监听到的数据达到客户端要求时候停止。设置.action文件#goal definitionfloat32 order---#result definitionfloat32 result---#feedbackfloat32 data生成随机数的节点程序：#!/usr/b
2020-07-08 16:39:26
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原创 强化学习——离散任务—Qlearning数字迷宫问题
任务概述：数字迷宫任务，如下表所示，4、9、11、12、23、24、25是陷阱，15是出口，出生点位置任意，学习求生之路（达到15位置）1 2 3 4（F） 5 6 7 8 9（F） 10 11（F） 12（F） 13 14 15（O） 16 17 18 19 20 21 ...
2019-11-27 15:39:07
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原创 排序算法总结
class Solution: def sortArray(self, nums: List[int]) -> List[int]: # nums = self.quickSort(nums) # self.mergeSort(nums) # self.bubbleSort(nums) # self.insertio...
2019-08-25 23:03:42
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原创 关于感受野和DepthWise卷积
感受野：感受野的定义是卷积神经网络输出的特征图上每个像素点在原始图像（网络的输入图像）上映射的区域大小，感受野的值越大表示其能接触到的原始图像范围越大，意味着蕴含更全局、语意层次更高的特征；感受野越小，特征越局部和细节。感受野的计算：r代表感受野大小,k代表卷积核（k*k），s代表步长，则感受野计算公式为：第n层感受野大小=上一层感受野大小+(第n层卷积核大小-1)乘以本层以...
2019-07-15 11:13:16
902
2
原创 realsense 人脸三维重建
1.dlib检测人脸2.保存彩色信息（png）和深度信息（npy）3.点云显示#coding = utf-8import pyrealsense2 as rsimport cv2import numpy as npimport dlibimport pcldef find_martrix_min(data_matrix): new_data=[] for...
2019-07-06 15:49:57
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原创 Mask-RCNN代码梳理与学习
github代码：https://github.com/matterport/Mask_RCNN我们从coco.py看起：1.数据、参数和模型的读入：一系列参数的设定 ： args = parser.parse_args() ...... # Configurations if args.command == "train": con...
2019-06-06 21:18:44
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原创 python 从深度相机realsense生成pcl点云
简单说下步骤：一、通过realsense取得深度信息和彩色信息二、获取坐标和色彩信息三、通过pcl可视化点云一、通过realsense取得深度信息和彩色信息 ubuntu下intel realsense的软件可以打开realsen的界面，里面可以得到彩色图像和深度图像，我们通过realsense的python接口获取彩色信息和深度信息。1.基础的获取彩色和深度...
2019-04-18 20:40:27
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原创 realsense d435和python-pcl 的安装和调用
realsense d435https://www.cnblogs.com/z1141000271/p/10554341.html测试代码：import pyrealsense2 as rsimport numpy as npimport cv2if __name__ == "__main__": # Configure depth and color streams...
2019-04-16 15:00:25
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原创 pb转tflite
tensorflow官方模型转换教程https://tensorflow.google.cn/lite/converttensorflow1.8版本好像一些功能没有，我们还是通过bazel的方式转换bazel build tensorflow/lite/toco:tocobazel-bin/tensorflow/lite/toco/toco --input_file='../...
2019-04-12 20:36:46
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原创 目标检测yolo3模型压缩
keras保存的为.h5模型，而tensorflow中模型压缩需要的是.pb的二进制文件。因此，首先需要将h5文件转换为pb文件。from keras.models import load_modelimport tensorflow as tfimport osimport os.path as ospfrom keras import backend as K#路径参数inp...
2019-04-10 14:27:47
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原创 Ubuntu16.04 ROS Kinetic版本使用PocketSphinx进行语音识别
在正文之前，先介绍一下speech_recognition这个工具包，可以调用google、Sphinx、IBM等多个语音识别的方法进行调用。https://realpython.com/python-speech-recognition/https://github.com/Uberi/speech_recognition下面进入正文，实现ROS Kinetic版本中使用Pocket...
2019-02-24 22:20:54
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原创 tensorflow梳理（三）
数据读取TensorFlow程序读取数据有以下3种方法，主要将前两种:供给数据(Feeding)： 在TensorFlow程序运行的每一步， 让Python代码来供给数据。 从文件读取数据： 在TensorFlow图的起始， 让一个输入管线从文件中读取数据。 预加载数据： 在TensorFlow图中定义常量或变量来保存所有数据(仅适用于数据量比较小的情况)1.供给数据主要使用 s...
2019-01-31 17:27:22
186
tensorflow官方inception模型
2019-04-09
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