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目录环境配置及安装、运行编译lio-sam安装依赖我的ROS版本是melodic，所以需要安装一下几个功能包：sudo apt-get install -y ros-melodic-navigationsudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localizationsudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher然后安装GTSAM 4.0.2可以参考https:/.
2021-11-19 17:24:58
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原创 Loam_livox关键函数解析
Loam_livox的算法解析可以参考论文和相关资料，这里只对某些关键函数的功能进行说明。写这篇博客的原因是发现网上关于部分函数，特别是论文中没有提到的函数的说明甚少，所以把自己阅读过程中的理解加以记录，其中难免出现理解错误，希望大家指正。livox_feature_extractor.hppprojection_scan_3d_2d()函数用于激光点云预处理，将点云投影到前方（x轴正方向）一米处，寻找扫描转折点。因为livox固态激光雷达是花瓣式扫描，所以目的就是找到距中心最远点进行除去，并分割为
2021-09-27 10:33:12
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原创 可支持Livox固态激光雷达的slam算法LILI-OM实测
LILI-OM是一种紧耦合的IMU和激光雷达融合SLAM方案，可支持固态激光雷达和机械激光雷达。前端匹配采用基于特征的轻量级激光雷达里程计，可以自适应地提取关键帧进行快速运动估计。后端通过边缘化执行基于关键帧的分层滑动窗口优化方法，用于直接融合IMU和激光雷达测量数据。论文已发，代码开源，先列在下面。paper：Li K, Li M, Hanebeck U D. Towards high-performance solid-state-lidar-inertial odometry and mappin
2021-05-19 14:52:08
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原创 SLAM中的空间坐标变换
在机器人开发时，经常遇到不同坐标系之间互相转换的问题。不同传感器要统一到同一个坐标系下，做slam时，地图坐标系，移动机器人base坐标系，机械臂坐标系之间也需要互相转换，所以，就按照自己的思路，同时参考网上资料，把坐标变换整理一下做个记录。内容原创，仅供参考，如有错误，希望大家可以留言相互学习。对于不同的三维空间坐标系W，A，B，其中W为世界坐标系，A、B为任意机器人坐标系。A在W中的位姿可以用平移加旋转表示，平移表示为三维向量twa，旋转表示为三维单位正交阵Rwa，旋转也可表示为四元数.
2021-04-15 13:51:29
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原创 如何区分VR、AR和MR
目录 1 VR、AR和MR的概念1.1 VR（Virtual Reality虚拟现实）1.2 AR（Augmented Reality 增强现实）1.3 MR ( Mixed Reality 混合现实）1.4 如何区分3R1 VR、AR和MR的概念VR、AR、MR并称3R技术，分别对应虚拟现实（Virtual Reality）增强现实（Augmented Reali...
2018-09-29 15:22:22
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空空如也
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