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转载自动驾驶系统入门（九）- 无人驾驶客户端系统

1、无人驾驶客户端系统1.1 客户端系统基础解析无人驾驶客户端系统包括操作系统和计算平台两个重要部分；无人驾驶不是单独的一项技术，而是多种技术的集成，技术的集成在由操作系统和硬件平台组成的客户端系统层面上完成。首先，传感器从环境中收集数据，并将这些数据提供给计算平台进行感知和动作的计算，然后再将动作规划发送到控制平台进行执行。但是只有硬件是不够的，在硬件之上，还需要一个操作系统来协调这些组件之间所有的通信，并协调不同实时任务的资源分配。1.2 客户端系统需要具备的能力1）系统需要具备

2020-10-30 10:36:39 1478

转载自动驾驶系统入门（八）- 自动驾驶仿真技术

1、什么是自动驾驶汽车1.1 基本概念定义1）自动驾驶汽车是通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置，借助车联网、5G和V2X等现代移动通信与网络技术实现交通参与物与彼此间的互换与共享，从而具备在复杂环境下的传感感知、决策规划、控制执行等功能。2）驾驶系统基于环境感知技术对车辆周围环境进行感知，并根据感知所获得的信息，通过车载中心电脑自主控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全可靠地行驶，并达到预定目的地。3）自动驾驶车辆的整个工作流程是：— — 首先，是通过雷达、激光雷

2020-10-29 17:21:20 7984 2

转载自动驾驶系统入门（七）- 多传感器信息融合（MSIF）

1、MISF - Multi-sensor Information Fusion 基础解析1.1 基本概念利用计算机技术将多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需的决策和估计而进行的信息处理过程；多传感器信息融合是用于包含处于不同位置的多个或者多种传感器的信息处理技术；1.2 融合层次（级别）在多传感器信息融合中，按其在融合系统中信息处理的抽象程度可分为三个层次：数据级融合、特征级融合和决策级融合；1）数据级融合：——也称为像素级融合，属于底层..

2020-10-29 15:58:27 2874

转载自动驾驶系统入门（六） - 定位导航技术

1、GNSS 与 IMU技术特点对比分析2、RTK - GNSS 和 PPP-GNSS技术对比分析3、GPS和IMU组合导航的耦合形式4、基于环境特征匹配的定位技术

2020-10-27 11:40:15 1088

转载自动驾驶系统入门（五） - 激光雷达

1、激光雷达基础解析1.1 基本概念1）激光雷达是一种向被测目标发射探测信号（激光束），然后测量反射或散射信号的到达时间、强弱程度等参数，以确定目标的距离、方位、运动状态及表面光学特性的雷达系统。2）激光雷达因为激光波长短，准直性高，使得激光雷达性能优异：角分辨率和距离分辨率高、抗干扰能力强、能获得目标多种图像信息(深度、反射率等)、体积小、质量轻。1.2 基本组件构成激光雷达一般有发射模块、接收模块、扫描模块和控制模块四大部分购成；1）发射模块：激光器、发射光学系统2）接收模

2020-10-27 10:57:14 4081

转载自动驾驶系统入门（四） - 车载摄像头

1、车载摄像头基础解析1.1 工作原理目标物体通过镜头（LENS）生成光学图像投射到图像传感器上，光信号转变为电信号，再经过A/D（模数转换）后变为数字图像信号，最后送到DSP（数字信号处理芯片）中进行加工处理，由DSP将信号处理成特定格式的图像传输到显示屏上进行显示。1.2 摄像头主要硬件组件1）镜头组（lens）- 镜头组由光学镜片、滤光片和保护膜等组成；2）图像传感器 - CMOS感光元件MOS图像传感器（CIS）是模拟电路和数字电路的集成。主要有四个组件构成：微透镜、彩色滤

2020-10-23 17:52:46 8978

转载自动驾驶系统入门（三） - 毫米波雷达

1、毫米波雷达基础解析1.1 什么是毫米波雷达1）工作在毫米波波段（millimeter wave ）探测的雷达。工作频段一般为30GHz ~ 300 GHz，波长 1~10mm，介于微波和厘米波之间，兼具有微波雷达和光电雷达的一些优点；2）毫米波雷达相比厘米波雷达具有体积小、易集成和空间分辨率高的特点。3）车载毫米波雷达的工作频率为一般为 24GHz 和77GHz ；1.2 毫米波雷达的基本结构硬件核心：MMIC芯片和天线PCB板，以FMCW车载雷达系统为例，主要包括：天线、收发

2020-10-22 11:12:41 6946

转载自动驾驶系统入门（二） - 车辆定位与高精地图

1、车辆定位自动驾驶中按照不同的定位实现技术，高精度定位可以分为三类：1）基于信号的定位，典型代表就是GNSS定位，即全球卫星导航系统；2）航迹推算 -IMU（惯性测量单元），其根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；3）环境特征匹配，基于激光雷达/立体视觉的定位，用观测到的特征和数据库中存储的特征进行匹配，得到当前时刻车辆的位置和姿态。注：IMU ，即惯性测量单元，它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在导航坐标系内三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系

2020-10-21 14:42:48 2691

转载自动驾驶系统入门（一） - 环境感知

资源来源知乎--我这边做个记录一、自动驾驶系统基本构成二、环境感知 - 视觉传感器2.1 视觉传感器在ADAS系统中的应用目前摄像头在ADAS系统中主要用于车道线检测、交通标示识别、行人/车辆识别等任务；2.2 视觉传感器在自动驾驶系统中的主要作用a、障碍物探测 - 测速和测距b、车道线的检测：1）识别出车道线（对于弯曲的车道线，能够计算出曲率）；2）确定车辆自身相对于车道线的偏移c、道路信息读取：交通信号灯识别，交通标志识别d、地图构建与辅助定位e、其他交

2020-10-21 14:10:13 4724

转载 TSL/SSL 建立连接过程

抓包分析SSL/TLS连接建立过程【总结】1、前言　　最近在倒腾SSL方面的项目，之前只是虽然对SSL了解过，但是不够深入，正好有机会，认真学习一下。开始了解SSL的是从https开始的，自从百度支持https以后，如今全站https的趋势越来越强烈，互联网对安全的认识越来越深入。本文根据自己的实际情况，对SSL链接建立做个总结。SSL相关的非对称加密和加密，涉及到公钥、私钥、证书、对称密钥，这些非常复杂，本文不会涉及。本文重点介绍SSL的握手过程，客户端和服务端的步骤，通过wireshark抓包分

2020-07-21 11:34:07 968

转载 3次握手与4次挥手

背景和女朋友异地恋一年多，为了保持感情我提议每天晚上视频聊天一次。从好上开始，到现在，一年多也算坚持下来了。问题有时候聊天的过程中，我的网络或者她的网络可能会不好，视频就会卡住，听不到对方的声音，过一会儿之后才会恢复。中间双方可能就要不断的确认网络是否恢复，但是有时候会：她：“你可以听到了吗？”我：“可以了，你呢？”、她：“喂喂，你可以听到了吗？”我：“可以了，我可以听到了，你呢？”她：“你可以听到了吗？”.....这种情况很蛋疼，那么怎样才能找一个简单的办法

2020-07-21 10:10:41 205

转载 SSH简介

1、SSH是英文Secure Shell的简写形式。通过使用SSH，你可以把所有传输的数据进行加密，这样"中间人"这种攻击方式就不可能实现了，而且也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。使用SSH，还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的，所以可以加快传输的速度。SSH有很多功能，它既可以代替Telnet，又可以为FTP、Pop、甚至为PPP提供一个安全的"通道"。SSH协议框架中最主要的部分是三个协议：* 传输层协议（The Transport Layer Protocol）提供服务器认证，数据机密性

2020-07-04 13:31:56 541

转载 Socket 通信简介

“一切皆Socket！”话虽些许夸张，但是事实也是，现在的网络编程几乎都是用的socket。——有感于实际编程和开源项目研究。我们深谙信息交流的价值，那网络中进程之间如何通信，如我们每天打开浏览器浏览网页时，浏览器的进程怎么与web服务器通信的？当你用QQ聊天时，QQ进程怎么与服务器或你好友所在的QQ进程通信？这些都得靠socket？那什么是socket？socket的类型有哪些？还有socket的基本函数，这些都是本文想介绍的。本文的主要内容如下：1、网络中进程之间如何通信？2、Sock

2020-07-02 17:11:00 249

转载 Socket简介

目录引子：为何学习socket一定要先学习互联网协议呢？客户端/服务器架构1.硬件C/S架构(打印机)2.软件C/S架构(互联网中处处是C/S架构)：B/S架构也是C/S架构的一种，B/S是浏览器/服务器C/S架构与socket的关系:我们用socket就是为了完成C/S架构的开发OSI七层协议(*******)互联网协议按照功能不同分为osi七层或tcp/ip五层或tcp/ip四层每层运行常见物理设备引子：须知一个完整的计算机系统是由硬件，操作系统，应用.

2020-07-02 16:20:02 583

转载 GPB简介

1. Gpb概述在某电信项目中接触到GPB，用于和合作方的数据交换。在大数据领域使用的非常多。GPB的全称为Google Protocol Buffer，是谷歌公司用于在大数据存储及交换方面的一个开源的协议和开发库。优势在于定义好数据类型和格式，两方都可以非常高效的写入和读取，并且存储额外开销非常小。通常我们在小型的数据交换，使用json和xml进行封装，但遇到大量数据时，比如每秒...

2020-01-14 22:06:36 11142

转载车载以太网概述

1.什么是车载以太网？车载以太网是用于连接汽车内各种电气设备的一种物理网络。车载以太网的设计是为了满足车载环境中的一些特殊需求。例如：满足车载设备对于电气特性的要求（EMI/RF）；满足车载设备对高带宽、低延迟以及音视频同步等应用的要求；满足车载系统对网络管理的需求等。因此可以理解为，车载以太网在民用以太网协议的基础上，改变了物理接口的电气特性，并结合车载网络需求专门定制了一些新标准。针对车载...

2019-11-09 16:27:48 10223

转载 802.11简介

8、802.11协议介绍8.1 802.11标准802.11：工作在2.4G（2.4000—2.4835GHz 频段，提供了每秒1M或2M的传输速率802.11a：工作在5G频段，提供每秒54M的传输速率，平均吞吐量20—36M/s,平均范围10—100米。802.11b:工作在2.4G频段，提供每秒11M速率，平均范围50多米。802.11g:工作在2.4G频段，每秒大于20M带宽，...

2019-11-07 18:53:19 5003

转载 SSL与TLS的区别以及介绍

SSL：（Secure Socket Layer，安全套接字层），位于可靠的面向连接的网络层协议和应用层协议之间的一种协议层。SSL通过互相认证、使用数字签名确保完整性、使用加密确保私密性，以实现客户端和服务器之间的安全通讯。该协议由两层组成：SSL记录协议和SSL握手协议。　　TLS：(Transport Layer Security，传输层安全协议)，用于两个应用程序之间提供保密性...

2019-11-06 22:11:03 221

转载 http 和 https 简介

一、什么是HTTPS、TLS、SSLHTTPS，也称作HTTP over TLS。TLS的前身是SSL，TLS 1.0通常被标示为SSL 3.1，TLS 1.1为SSL 3.2，TLS 1.2为SSL 3.3。下图描述了在TCP/IP协议栈中TLS(各子协议)和HTTP的关系二、HTTP和HTTPS协议的区别1、HTTPS协议需要到证书颁发机构(Certificate Aut...

2019-11-03 16:10:30 440

转载 HTTP、TCP、UDP，Socket，HTTPS 差异

TCP HTTP UDP三者的关系如下:TCP/IP是个协议组，可分为四个层次：网络接口层、网络层、传输层和应用层。在网络层有IP协议、ICMP协议、ARP协议、RARP协议和BOOTP协议。在传输层中有TCP协议与UDP协议。在应用层有HTTP,FTP、TELNET、SMTP、DNS等协议。HTTP全称是HyperText Transfer Protocal，即：超...

2019-11-03 15:25:53 289

转载 STM32 移植MQTT

stm32移植mqtt下载MQTT的库：Paho https://github.com/eclipse/paho.mqtt.embedded-c将MQTTPacket\src目录下的文件添加到工程 MQTTPacket\samples下的transport.c、transport.h添加到工程 //接收数据,recv函数仅仅是copy数据，真正的接收数据是协议来完成的）...

2019-10-27 22:58:59 2182

转载 MQTT简介

MQTT（Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输协议），是一种基于发布/订阅（publish/subscribe）模式的“轻量级”通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议上，由IBM在1999年发布。MQTT最大优点在于，可以以极少的代码和有限的带宽，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。做为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议，使其在物联网、小型设...

2019-10-27 22:31:19 217

转载 TCP/IP简介

TCP/IP协议TCP/IP（Transmission Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/网际协议）是指能够在多个不同网络间实现信息传输的协议簇。TCP/IP协议不仅仅指的是TCP 和IP两个协议，而是指一个由FTP、SMTP、TCP、UDP、IP等协议构成的协议簇，只是因为在TCP/IP协议中TCP协议和IP协议最具代表性，所以被称为TCP...

2019-10-26 17:32:07 457

转载数字签名简介

序言签名的作用无非就是证明某个文件上的内容确实是我写的/我认同的，别人不能冒充我的签名（不可伪造），我也不能否认上面的签名是我的（不可抵赖）。我们知道，手写签名之所以不能伪造，是因为每一个人的笔迹都是独一无二的，即使模仿，也可以通过专家鉴定分别出来。而不可抵赖，是因为每个人的笔迹都有固定特征，这些特征是很难摆脱的。正是这两点特性使得手写签名在日常生活中被广泛承认，比如签合同、借条等等。...

2019-10-23 23:43:33 368

转载 SHA简介

SHA256是SHA-2下细分出的一种算法SHA-2，名称来自于安全散列算法2（英语：Secure Hash Algorithm 2）的缩写，一种密码散列函数算法标准，由美国国家安全局研发，属于SHA算法之一，是SHA-1的后继者。SHA-2下又可再分为六个不同的算法标准包括了：SHA-224、SHA-256、SHA-384、SHA-512、SHA-512/224、SHA-512/25...

2019-10-23 23:37:48 8835

转载 GSM简介

全球移动通信系统(Global System for Mobile Communications) ，缩写为GSM，由欧洲电信标准组织ETSI制订的一个数字移动通信标准。它的空中接口采用时分多址技术 [1] 。自90年代中期投入商用以来，被全球超过100个国家采用。GSM标准的无处不在使得在移动电话运营商之间签署"漫游协定"后用户的国际漫游变得很平常。 GSM 较之它以前的标准最大的不同是它的信...

2019-10-20 22:24:42 6047

转载 3G简介

3G是第三代移动通信技术，是指支持高速数据传输的蜂窝移动通讯技术。3G服务能够同时传送声音及数据信息。3G是将无线通信与国际互联网等多媒体通信结合的一代移动通信系统。简介所谓第三代移动通信技术，即3G网络技术，与第一代移动通信技术（即 1G）与第二代数字手机通信技术（即 2G）相比，3G 手机主要是将无线通信和国际互联网等通信技术全面结合，以此形成一种全新的移动通信系统。这种移动技术可以处...

2019-10-20 22:16:41 1552

转载 4G 通信技术简介

4G技术G技术，第四代移动通信及其技术的简称，是集3G与WLAN于一体并能够传输高质量视频图像且图像传输质量与高清晰度电视不相上下的技术产品。4G移动通信技术的根本目的主要是能够在各终端产品间发送、接收来自另一端的信号，并在多个不同的网路系统、平台与无线通信介面之间找到最快速与最有效率的通信路径，以进行最即时的传输、接收与定位等动作发展现状4G通信技术也被称为第四代移动通信技术，第四代...

2019-10-20 21:38:07 12987 1

转载 ECC加密算法简介

公开密钥算法总是要基于一个数学上的难题。比如RSA 依据的是：给定两个素数p、q 很容易相乘得到n，而对n进行因式分解却相对困难。RSA 算法原理具体如下：接下来我们看下椭圆曲线上是基于什么难题的？ECC是建立在基于椭圆曲线的离散对数问题上的密码体制，给定椭圆曲线上的一个点G，并选取一个整数k，求解K=kG很容易(注意根据kG求解出来的K也是椭圆曲线上的一个点)；反过来，在椭圆曲线上给定两...

2019-10-20 13:59:29 4730 1

转载 AES 加密算法简介

AES简介高级加密标准(AES,Advanced Encryption Standard)为最常见的对称加密算法(微信小程序加密传输就是用这个加密算法的)。对称加密算法也就是加密和解密用相同的密钥，具体的加密流程如下图：下面简单介绍下各个部分的作用与意义：明文P：没有经过加密的数据。密钥K：用来加密明文的密码，在对称加密算法中，加密与解密的密钥是相同的。密...

2019-10-19 20:59:03 1507

原创加密解密技术简介

加密技术是最常用的安全保密手段，利用技术手段把重要的数据变为乱码（加密）传送，到达目的地后再用相同或不同的手段还原（解密）加密技术包括两个元素：算法和密钥。算法是将普通的信息或者可以理解的信息与一串数字（密钥）结合，产生不可理解的密文的步骤，密钥是用来对数据进行编码和解密的一种算法。在安全保密中，可通过适当的钥加密技术和管理机制来保证网络的信息通信安全。软件的加密与解密是一个迷人的研究领域...

2019-10-19 16:53:44 1542

转载 RSA实例说明

我们通过一个例子，来理解RSA算法。假设爱丽丝要与鲍勃进行加密通信，她该怎么生成公钥和私钥呢？第一步，随机选择两个不相等的质数p和q。爱丽丝选择了61和53。（实际应用中，这两个质数越大，就越难破解。）第二步，计算p和q的乘积n。爱丽丝就把61和53相乘。n = 61×53 = 3233n的长度就是密钥长度。3233写成二进制是110010100001，一共有1...

2019-10-16 20:15:02 1239

转载 RSA 算法简介

地球上最重要的算法如果没有 RSA 算法，现在的网络世界毫无安全可言，也不可能有现在的网上交易。上一篇文章 ssh 协议为什么安全中的 ssh 协议也是基于 RSA 加密算法才能确保通讯是加密的，可靠的。1976年以前，所有的加密方法都使用对称加密算法：加密和解密使用同一套规则。例如：甲使用密钥 A 加密，将密文传递给乙，乙仍使用密钥 A 解密。如果密钥 A 在甲传递给乙的过程中泄露，或...

2019-10-16 19:59:42 507

转载 OTA差分升级

从网上转载，如有不正确的地方，请各位拿砖：升级包的制作1.整包的制作升级包有整包与差分包之分。顾名思义，所谓整包即包含整个system分区中的数据文件；而差分包则仅包含两个版本之间改动的部分。利用整包升级好比对电脑进行重作系统，格式分系统分区，并将新系统数据写入分区；而利用差分包升级不会格式化system分区，只是对其中部分存储段的内容进行重写。除升级包之外，制作过程中还会涉及到另一...

2019-08-11 12:02:15 5927