ll1234566-CSDN博客

原创 Linux下跨机器传输文件指令

如：从本地拷贝到远程目录下：scp -r tt0123 [email protected]: 可以正确运行

2019-01-27 15:55:56 479

原创用rosserial_windows和rosserial_server实现ROS在Linux与Windows的交互

1.首先需要在ubuntu16.04中下载好rosserial_windows和roasserial_server包,最好有源码可以修改2.然后分别在windows端和ubuntu终端运行用VS打开的含有lib的控制台程序和socket_node.3.可以发现基于TCP/IP的局域网通信中的写和读是转换成ROS机制下的节点发布和订阅.4.可以编写其它的节点程序实现想要的功能.注意:...

2019-01-16 16:15:55 1960 5

原创 VS2015中C++运行程序缺少丢失pthreadVC2.dll

在C++运行多线程时，如果出现警告无法启动此程序，因为计算机中丢失pthreadVC2.dll可以把pthread的文件解压缩后，把Pre-built.2文件夹中的pthreadVC2.dll复制后放到C:\Windows\SysWOW64中（64位系统）...

2018-03-20 14:38:24 6132

原创 C++中多线程编写时，缺少pthread.h文件的处理办法

下载pthreads-w32-2-8-0-release.exe运行这个文件选择Extract，会出现Pre-built.2，pthreads.2，QueueUserAPCEx这三个文件，然后选取Pre-built.2文件中的include和lib文件，把它们放到对应C++安装目录中的include和lib文件中，即D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual S...

2018-03-20 11:48:28 4670

原创一个新消息类创建的例子

msg文件里的point.msgint32 xint32 yint32 z节点程序#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twist, Point,Quaternionfrom math import copysign, sqrt, pow,radians,pi ,at

2017-12-21 22:15:57 475

原创 ros中串口的使用

txt文件要添加下面内容add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker roserial_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.

2017-12-21 22:11:08 1025

原创 launch文件的理解

Launch中节点的添加与重映射：包含其他文件，

2017-12-21 22:03:05 1599

原创 ros中消息类型的创建

1. 创建catkin工作空间在catkin_ws文件中有文件src$ mkdir -p~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws2. 创建catkin程序包打开catkin中的src目录$ cd~/catkin_ws/src现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutor

2017-12-21 21:50:53 641

原创 ros中常用的一些命令

1.要找到一个软件包的目录，使用 rospack find命令：rospack find package-name2.查看软件包：要查看软件包目录下的文件，使用如下命令：rosls package-name3.如果想“访问”某软件包目录，可以将当前目录切换至此软件包目录，使用如下命令：roscd package-name4.eog是图像查看器eog box−turt

2017-12-21 21:47:10 6292

原创 ubuntu16.04下ros功能包Package的两种正确编译方式

1、rosmake编译包package1.1、创建工作空间在开始具体工作之前，首先创建工作空间，并且为工作空间设置环境变量到~/.bashrc中，如果要查看已有的空间路径，可以用查询命令$ echo $ROS_PACKAGE_PATH你将会看到如下的信息：/home/horsetail/dev/rosbook:/home/horsetail/catkin_ws/src:/opt

2017-12-21 21:30:31 6358

原创 ubuntu系统下一些问题的解决1

1. Linux Ubuntu打开.exe文件2. ubuntu中使用dpkg安装deb文件提示依赖关系问题，仍未被配置sudo dpkg -i package_file.deb3. ubuntu如何跨机器拷贝文件或者文件夹4. linux系统下串口调试工具的应用首先安装cutecomsudoapt-get i

2017-12-21 17:52:05 580

原创 ubuntu中如何查看同一局域网中的ip以及ip的修改固定

1.查看ip地址在命令行输入192.168.31.1/242.登录某个ip地址在命令行输入ssh [email protected].修改ip首先ipconfig查看硬件地址，即Hwaddr后面的内容，复制；然后在命令行输入sudo vim/etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules然后粘贴刚才复制的内容到address4.重启su

2017-12-21 17:23:50 5691

原创 ubuntu中如何使用系统串口

1.安装软件在命令行sudo apt-get install cutecom进行命令行安装2.启动在命令行中输入cutecom进行启动3.串口配置启动程序后，对于设备通过USB连接到电脑的，可以在Device中更改为/dev/ttyUSB0，其它配置根据实际来设定

2017-12-21 17:16:01 1258

原创 ROS与Python中如何使用参数

在这里我将简单介绍参数的获取，参数的设置，参数的修改和参数的查询1.参数的获取使用rospy.get_param(‘param_name‘)获取全局参数rospy.get_param(‘/global_param_name')获取目前命名空间的参数rospy.get_param('param_name')获取私有命名空间的参数rospy.get_param('~

2017-12-18 11:38:46 4013

转载 ros定制自己的消息类型

在实际应用中，我们可能想发布自己的消息类型，就像众所周知的Twist类型或者航向信息Odometry一样，那么到底如何定制自己想要的消息类型？本文楼主以自己调试过程中监控机器人左右轮速度来进行演示。文章内容包括：消息的定制和使用，以及使用rqt_plot来绘制曲线，建议大家先阅读官网教程，一些细节事项也可参见这个自定义消息msg。首先在你的package创建msg

2017-10-11 21:40:30 502

转载 arduino上采集的数据转化为odom

在这一篇文章中，将主要介绍如何将arduino上采集到的速度转化为Odom，即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw，让move_base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的，希望大家先仔细阅读。在这个程序里，它把转化好的Odom信息发布到了两个地方，第一个是广播了tf关系，即每次机器人移动以后，/o

2017-10-11 21:32:14 1849 1

转载 ros的全局把握

控制系统的架构：最底层：机器人本身的电机驱动部分，该部分通过串口接收电脑端输出的左右轮期望速度，对左右轮分别进行PID控速。同时，定时采样电机码盘值，并转化为左右轮速度值通过串口上传给电脑。当然PID控速这一部分也可以放到电脑ROS端，这样的话，电脑串口输出的是直接的PWM值而不是之前的期望速度了。中间通信层：电脑端和底层电机的控制通信，以及将传感器信息发布给ROS的

2017-10-11 21:05:04 1070

转载让ros机器人行走、建图、路径规划、定位和导航

准备导航所需要的包。 a.ros-kinetic-gampping :我们不需要修改包内的东西，所以直接安装可执行文件就好了。 sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping b.安装雷达的驱动（我的是robopack），直接将提供的ros驱动包拷贝到工作空间中，

2017-10-11 20:53:54 19775 1

转载 ros机器人的直行

#includeros/ros.h>#includesignal.h>#includegeometry_msgs/Twist.h>ros::Publisher cmdVelPub;void shutdown(int sig){ cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist());//使机器人停止运动 ROS_INFO("goforward c

2017-10-11 20:43:47 662

转载 ros机器人直行1米再旋转180度，最终回到起点

一、功能介绍　　使机器人直行1米，接着旋转180°，再返回到起始点。二、实现方法　　使用时间和速度估算距离和角度。定时发送Twist命令，使机器人直行一个确定的距离，旋转180°，再次以相同的时间和相同的速度直行并停到起始点。最后机器人再一次旋转180°与原始方向相吻合。三、实验步骤1.在robot_move/src/里创建timed_out_and_bac

2017-10-11 20:33:55 7164

转载学习move _base包

为了使用move_base制定一个导航目标，我们提供一个相对特定参考坐标的机器人的目标姿态（位置和方向）。move_base包使用MoveBaseActionGoal消息类型来指定目标。运行一下命令查看MoveBaseActionGoal消息类,如图1。 rosmsg show MoveBaseActionGoal12 图1　　可见，目标由标准ROS he

2017-10-11 19:57:11 1212

转载 kinetic安装arbotix模拟器

在学习到用arbotix模拟器的时候，由于使用最新版本，其他的很多网站的命令，包括sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*，没有安装成功接下来尝试使用git下载源码编译：下载源码：git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git然后在/arbotix_ros文件夹下新

2017-10-11 17:26:43 3546

原创 ROS服务和参数的分析

目录ROS Services使用rosservicerosservice listrosservice typerosservice callUsing rosparamrosparam listrosparam set and rosparam getrosparam dump and rosparam load准备：本教程假设从前

2017-09-29 21:45:56 298

原创 ros话题的分析

目录roscoreturtlesim通过键盘远程控制turtleROS Topics使用 rqt_graphrostopic介绍使用 rostopic echo使用 rostopic listROS Messagesrostopic type继续学习 rostopic使用 rostopic pub使用 rostopic hz使用 rq

2017-09-29 21:36:09 451

原创 ros节点的分析

图概念概述Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout: ROS中相当于stdout/stderr。ro

2017-09-29 21:06:33 666

原创 ros文件系统

ROS文件系统中的基本概念1.Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织，里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等.2.Manifest: 一个package描述xml文件，定义package之间的依赖关系.3.Stacks: package的集合，比package这个概念高一级别4.Stack Manifest: 作用类

2017-09-29 20:29:14 354

原创创建catkin工作空间和程序包

catkin方式创建ROS工作空间开始创建一个catkin 工作空间：$ mkdir -p ~/dashgo_ws/src$ cd ~/dashgo_ws/src即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_makec

2017-09-29 20:00:17 939

原创 ros操作系统的介绍

一、ROS的来源 1.随着机器人领域的快速发展和复杂化.代码的复用性和模块化的需求越来越强烈.而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system), 很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 2.ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室

2017-09-29 19:40:29 8503

转载 python中的I/O

读取键盘输入Python提供了两个内置函数从标准输入读入一行文本，默认的标准输入是键盘。如下：raw_inputinputraw_input函数raw_input([prompt]) 函数从标准输入读取一个行，并返回一个字符串（去掉结尾的换行符）：#!/usr/bin/python# -*- coding: UTF-8 -*- str = raw

2017-09-28 16:53:43 502

转载 python的模块

Python 模块Python 模块(Module)，是一个 Python 文件，以 .py 结尾，包含了 Python 对象定义和Python语句。模块让你能够有逻辑地组织你的 Python 代码段。把相关的代码分配到一个模块里能让你的代码更好用，更易懂。模块能定义函数，类和变量，模块里也能包含可执行的代码。例子下例是个简单的模块 support.

2017-09-28 16:05:42 188

转载 python中的函数

定义一个函数你可以定义一个由自己想要功能的函数，以下是简单的规则：函数代码块以 def 关键词开头，后接函数标识符名称和圆括号()。任何传入参数和自变量必须放在圆括号中间。圆括号之间可以用于定义参数。函数的第一行语句可以选择性地使用文档字符串—用于存放函数说明。函数内容以冒号起始，并且缩进。return [表达式] 结束函数，选择性地返回一个值给调用方。不带表达

2017-09-28 15:56:13 254

转载 python中的字典

字典是另一种可变容器模型，且可存储任意类型对象。字典的每个键值(key=>value)对用冒号(:)分割，每个对之间用逗号(,)分割，整个字典包括在花括号({})中 ,格式如下所示：d = {key1 : value1,key2 :value2 }键必须是唯一的，但值则不必。值可以取任何数据类型，但键必须是不可变的，如字符串，数字或元组。

2017-09-28 14:39:06 271

原创 DS18B20单总线技术在stm32f103上的实现

以下程序在stm32f103开发板上运行可以成功显示多个ds18b20所测的温度值ds18b20.h#ifndef __DS18B20_H#define __DS18B20_H #include "sys.h"#include "stm32f10x.h" ///////////////////////////////////////////////////////////

2017-09-28 13:20:27 6040 3

原创 DS18B20单总线策略的分析

一、温度传感器 DS18B20是一款改进型智能数字温度传感器，其测温范围为-55℃~+125℃，在-10℃~+85℃范围内测量精度为±0.5℃，而且测温分辨率（9~12位）可编程调整。DS18B20采用了单总线接口技术，信息的读出或写入仅需要1根口线即可。其供电范围为3~5.5V，且提供了寄生供电模式，可以从数据线获取工作电源，以便进一步简化CPU与DS18B20间的电路连

2017-09-28 13:05:56 1540

转载 python中的number数字

Python 支持四种不同的数值类型：整型(Int) - 通常被称为是整型或整数，是正或负整数，不带小数点。长整型(long integers) - 无限大小的整数，整数最后是一个大写或小写的L。浮点型(floating point real values) - 浮点型由整数部分与小数部分组成，浮点型也可以使用科学计数法表示（2.5e2 = 2.5 x 102 = 250）

2017-09-28 11:03:05 480

转载 python的循环嵌套

Python 语言允许在一个循环体里面嵌入另一个循环。Python for 循环嵌套语法：foriterating_varinsequence:foriterating_varinsequence:statements(s)statements(s)Python while 循环嵌套语法：whileex

2017-09-28 10:56:18 460

转载 python中的for语句

实例#!/usr/bin/python# -*- coding: UTF-8 -*- forletterin'Python':# 第一个实例 print'当前字母 :',letter fruits =['banana','apple','mango']forfruitinfruits:# 第二

2017-09-28 10:38:25 2811

转载 python中的while语句

循环使用 else 语句在 python 中，while … else 在循环条件为 false 时执行 else 语句块：实例#!/usr/bin/pythoncount = 0whilecount <5: printcount," is less than 5" count =count +

2017-09-28 10:22:47 2093

转载 python中break语句

Python break语句，就像在C语言中，打破了最小封闭for或while循环。break语句用来终止循环语句，即循环条件没有False条件或者序列还没被完全递归完，也会停止执行循环语句。break语句用在while和for循环中。如果您使用嵌套循环，break语句将停止执行最深层的循环，并开始执行下一行代码。#!/usr/bin/python# -

2017-09-28 10:06:50 455

转载 python中continue语句

Python continue 语句跳出本次循环，而break跳出整个循环。continue 语句用来告诉Python跳过当前循环的剩余语句，然后继续进行下一轮循环。continue语句用在while和for循环中。#!/usr/bin/python# -*- coding: UTF-8 -*- forletterin'Python':

2017-09-28 10:01:00 1048