lixiaohui139的博客

在官网上下载qpOASES-3.2.1.zip后，解压，然后在根目录下执行make命令后，在bin中有example的例子编译好的可执行文件，以及生成的静态链接库libqpOASES.a和动态链接库libqpOASES.so。然而并不支持sudo make install，因此不能将生成的静态库，动态库和包含文件拷贝到/usr/local/lib和/usr/local/include目录下。

使用C++撰写，非阻塞是的读取UDP，串口方式。串口数据，ＵＤＰ数据一般采用阻塞式的方式，很多时候，整个程序如果没有接收到新的数据，那么程序就会一直等待接收数据，造成程序等待接收数据的状态，blockingread，无法正常向下运行，直到接收到新的数据，这种阻塞式方式缺点是会造成资源浪费，为了避免阻塞式程序导致程序被堵住，不往下执行，一种方式：采用多线程的方式，另外一种方式采用非阻塞的方式。 对于程序功能单一的传感器接收解析程序，可以采用阻塞式的方式，但是对于实时性要求高的复杂功能程序，不能因为传感器没有新数据，而停止不前，于是可以考虑最多等待多长时间，如果没有数据后，程序也正常向下执行：

自主驾驶汽车运动规划文献，一种混合的运动规划算法，考虑了多层采样和优化相结合的方式实现自动驾驶汽车在复杂的非结构化环境下的运动规划，作者通过仿真实验验证了该算法的有效性。

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