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RSS订阅原创 三角测量法恢复深度
此时我们可以通过一些概率的方法对多次测量结果进行融合，得到更鲁棒的结果。方法三：OpenCV接口 同方法二。，此时想求的是两个特征点的深度。方法一：由于我们已经通过。方法二：Cramer法则。(最大后验概率)进行更新。进行深度测量值的滤波。
2024-04-09 22:05:31
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原创 ubuntu22.04安装cuda11.5+cudnn8.8.0
因为pytorch1.11.0与cuda版本的关系 需要用到cuda11.5否则报错cuda11.5.0及以前的版本不会出现这个问题。
2024-02-23 23:55:29
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原创 大模型实战营 笔记和作业集合
【大模型实战营Day4 XTuner大模型单卡低成本微调实战 - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/HQMoP。【大模型实战营Day5 LMDeploy大模型量化部署实践 - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/xpust。【大模型实战营Day6 OpenCompass 大模型评测 - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/OeBh7。
2024-01-29 11:49:02
443
原创 大模型实战营Day6 作业
-tokenizer-path /share/temp/model_repos/internlm-chat-7b/ \ # HuggingFace tokenizer 路径（如果与模型路径相同，可以省略）--hf-path /share/temp/model_repos/internlm-chat-7b/ \ # HuggingFace 模型路径。--max-seq-len 2048 \ # 模型可以接受的最大序列长度。--max-out-len 16 \ # 生成的最大 token 数。
2024-01-21 12:09:33
382
原创 大模型实战营Day6 OpenCompass 大模型评测
怎么样测试大语言模型？自动化客观评测 人机交互评测 基于大模型的大模型评测。知识推理语言 长文本智能体多轮对话 情感认知价值观。模型选型 模型能力提升 真实应用场景效果评测。产业界：找出最适合产业应用的模型，赋能真是场景。普通用户： 了解诶模型的特色能力和实际效果。开发者：监控模型能力变化，指导优化模型生产。管理机构：减少大模型带来的社会风险。OpenCompass能力框架。提示词工程：问题的不同问法。前沿探索MMBench。垂直领域 法律 医疗。
2024-01-20 10:12:02
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原创 大模型实战营Day5 LMDeploy大模型量化部署实践
部署方案：技术点 （模型并行 transformer计算和访存优化 低比特量化 Continuous Batch Page Attention）方案（云端 移动端）轻量化 推理引擎 服务（api server gradio triton inference server）持续批处理 有状态的推理 高性能cuda kernel Blocked k/v cache分块缓存。计算密集 访存密集（大模型一般是访存密集）无缝对接open compass。有状态的推理 推理测的缓存。分块的k/v缓存 历史缓存。
2024-01-14 11:55:55
398
原创 大模型实战营Day4 作业
构建数据集，使用 XTuner 微调 InternLM-Chat-7B 模型, 让模型学习到它是你的智能小助手，效果如下图所示，本作业训练出来的模型的输出需要。（对自己的身份有了清晰的认知）替换成自己名字或昵称！
2024-01-13 23:32:35
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原创 大模型实战营Day3 作业
选择一个垂直领域，收集该领域的专业资料构建专业知识库，并搭建专业问答助手，并在。复现课程知识库助手搭建过程 (截图)上成功部署（截图，并提供应用地址）
2024-01-13 21:25:31
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原创 大模型实战营Day4 XTuner大模型单卡低成本微调实战
lora的原理：比起对大模型的参数全面训练，lora则是在保持原模型参数不变的情况下，在原本的linear旁新增一些可训练分支（Adapter）使得输出结果拟合训练样本，Adapter参数量远小于原本的linear，能大幅减低训练的显存消耗。训练LLM时，是为了让模型学会回答一个陈述句，因此相比指令跟随微调，增量预训练的对话模板中，system和user部分留空，只保留assistant。ZeRO优化，通过将训练过程中的参数，梯度和优化器状态切片保存，能够在多GPU训练时显著节省显存。
2024-01-13 16:54:12
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原创 大模型实战营Day3 基于 InternLM 和 LangChain 搭建你的知识库
基于LangChain搭建RAG应用。基于RAG问答系统可能的优化点。LangChain框架介绍。
2024-01-13 09:39:49
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原创 大模型实战营Day2 作业
1 使用 InternLM-Chat-7B 模型生成 300 字的小故事。2 熟悉 hugging face 下载功能，使用。2 完成 Lagent 工具调用 Demo 创作部署。的 config.json 文件到本地。1 完成浦语·灵笔的图文理解及创作部署。python 包，下载。
2024-01-07 18:53:48
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原创 大模型实战营Day2 轻松玩转书生·浦语大模型趣味Demo
大模型：参数数量巨大，拥有庞大计算能力和参数规模的模型InternLM ：是一个开源的轻量级训练框架，旨在支持模型预训练，而无需广泛的依赖关系。通过单一代码库，它支持在具有数千个 GPU 的大规模集群上进行预训练，并在单个 GPU 上进行微调，同时实现显著的性能优化。InternLM 在 1024 个 GPU 上训练期间实现了近 90% 的加速效率。基于InternLM和。Lagent。
2024-01-07 14:23:08
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原创 大模型实战营Day1 书生·浦语大模型全链路开源体系
特点:丰富模型支持、丰富的API、分布式评测能力、便捷的数据集接口构建自己的数据集、快速迭代、用户遍布。显存优化：最低支持8GB显卡（2080、4060）-7B模型微调。部分参数微调LoRA：固定已有参数，加入新参数进行微调。智能体以大模型为核心，进行调用、规划、推理和执行。4.从模型到应用：智能客服、个人助手、行业应用。1.大模型为发展通用人工智能的重要途经。通用大模型：一个模型对应多模态多任务。3.InterLM-20B大模型性能。2.InterLM大模型开源历程。全球领先的大模型开源评测体系。
2024-01-07 12:42:49
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原创 CUSOLVER_STATUS_INTERNAL_ERROR when calling cusolverDnCreate(handle)
怀疑应该是pytorch版本与cuda版本不一致的问题。pytorch安装1.10.0+cu111。直接运行python代码，也会出错。配置环境后，运行代码提示错误。使用如下指令可解决问题。
2024-01-06 09:54:01
1092
原创 docker导致root空间满进入不了系统解决方案
由于docker建立镜像会产生很多缓存文件，最终导致root目录满，进入不了系统。docker默认路径是在/var/lib/docker下。一定要谨慎使用-a，会删除所有镜像文件且不可恢复。可以通过命令查看docker占用空间。如果占用空间太大 可用以下命令清理。
2023-10-28 11:34:06
347
原创 ros中对move_base的调用
注意其中的关键，topic应该是move_base/NavfnROS/make_plan否则会一直获取不到路径。move_base包中自带costmap2d, global planner 等功能。也可以直接调用其中make_plan进行路径规划。
2023-10-11 11:03:07
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原创 KITTI数据集Odometry坐标系变换理解
原始数据中Tr表示Velodyne坐标系到P0相机的转换。GroundTruth标注中表示的是P0坐标下的变换关系。
2023-06-24 13:13:57
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原创 Tensorflow错误InvalidArgumentError see above for traceback): No OpKernel was registered to support Op
其次 检查代码中的显卡编号 是否正确 默认一张显卡编号 应该是0！调用tensorflow-gpu运行错误。首先检查tf中显卡是否可用。正常的话会打印相关信息。
2023-06-21 23:48:35
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1
原创 Fast-LIO2代码解析 古月居
FAST-LIO,FAST-LIO2与FASTER-LIO - 古月居FAST-LIO2代码解析(一) - 古月居FAST-LIO2代码解析(二) - 古月居FAST-LIO2代码解析(三) - 古月居FAST-LIO2代码解析(四) - 古月居FAST-LIO2代码解析(五) - 古月居FAST-LIO2代码解析(六) - 古月居
2023-06-12 22:28:00
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原创 深度学习目标跟踪算法
OSTrack:Joint Feature Learning and Relation Modeling for Trackinghttps://blog.csdn.net/qq_41442511/article/details/126324764https://blog.csdn.net/qq_35608277/article/details/125710902TCTrack: Temporal Contexts for Aerial Trackinghttps://zhuanlan.zhihu.com/
2023-03-03 22:43:19
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原创 Open3D官方教材
http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/pipelines/index.html
2023-02-14 23:33:33
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原创 多尺度可形变注意力机制MultiScaleDeformableAttn
这个模块是将 Transformer 的全局注意力变为局部注意力的一个非常关键的组件，用于减少训练时间，提高 Transformer 的收敛速度；该机制来源于BEVFormer中的技术；目前已集成到MMCV MMDET3d中。
2023-01-26 21:11:46
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原创 cartographer 前端PoseExtrapolator及IMU预积分
卡尔曼滤波器应用——用于单目标追踪的IMM模型 - 知乎Cartographer前端的优化 | 基于IMU预积分的LIO实现 - 知乎Cartographer PoseExtrapolator | 位姿外推器 | 分析总结与优化思路 - 知乎
2022-12-12 14:59:38
349
原创 opencl入门
openCL开发——绪论 - 知乎OpenCL中文入门完整教程_opencl教程-其它文档类资源-CSDN下载 OpenCL中文入门完整教程_opencl教程-其它文档类资源-CSDN下载
2022-12-07 23:00:54
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原创 单目视觉目标检测
浅述单目3D目标检测（长期施工中） - 知乎MonoCon (AAAI 2022)：使用「辅助学习」的单目3D目标检测框架 - 知乎
2022-11-11 08:04:04
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原创 Ubuntu18.04安装python-pcl
必须安装对应的python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl。默认安装libpcl-dev默认pcl版本1.8。安装的版本不对会提示错误,例如。系统Ubuntu18.04。python版本3.7。
2022-10-29 21:14:57
833
原创 mmdetection
教程 1: 学习配置文件 — MMDetection3D 1.0.0rc4 文档mmdetection(pytorch0.4.1版本)模型构建部分源码解析 · 大专栏 mmdetection3d 源码学习 mvxnet（多模态融合）_Snape_的博客-CSDN博客_mmdetection 模型融合
2022-10-11 23:22:19
141
原创 错误ValueError: Buffer dtype mismatch, expected ‘float32_t‘ but got ‘double
PCL库调用发生错误
2022-10-07 11:33:51
762
nusc_centerpoint_voxelnet_0075voxel_fix_bn_z.zip
2022-03-20
nusc_0075_dcn_flip_track-20220318T163513Z-001.zip
2022-03-20
spconv-1.2.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
2022-03-20
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