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三相直流无刷电机驱动程序，采用的是将霍尔传感器输出的三根线相边的IO 口配置成外部中断，并且为边沿触发，在中断函数中加入传感器检测与上下桥臂切换程序，如此电机就能持续运转了。

无感无刷直流电机之电调设计全攻略及代码

本实用新型提供了一种基于ZigBee组网的自适应道路照明系统，包括PC机、ZigBee协调器、ZigBee终端节点，PC机连接ZigBee协调器，ZigBee协调器通过ZigBee路由器连接ZigBee终端节点，ZigBee终端节点还连接光照强度传感器、人体红外传感器以及汽车探测器；ZigBee终端节点还通过路灯驱动功率开关连接路灯。本实用新型的亮度采集模块能够将照明方式划分为三种照明模式，控制节点可以根据不同照明模式，以及检测到道路上汽车和行人的情况，自动调节路灯状态；并能够根据车速确定需要开启路灯的数量和开启的时间，汽车经过后自动关闭相应路灯，实现路灯自适应照明。

本实用新型公开了一种基于ZigBee技术的智慧教室管理系统，包括PC机、ZigBee无线通信模块、继电器、环境数据采集传感器和12864液晶屏；采用ZigBee智能自组网、自恢复技术构建无线传感网络，ZigBee协调器和ZigBee终端节点之间采用ZigBee无线传感网络连接，使用ZStack协议完成通信；PC机与ZigBee协调器通过RS232串口进行通信和数据传输；ZigBee协调器连接12864液晶屏显示环境数据；ZigBee终端节点连接多种传感器，采集教室内的温度湿度、PM2.5和CO2浓度等环境数据；ZigBee终端节点还可以通过连接继电器实现对教室的空调、投影仪、窗帘、幕布等用电设备的控制，或通过电源驱动功率开关调节日光灯的亮度；该系统可以根据教室的实际情况进行实时调控和显示环境数据，实现照明的智能化控制和环境的智能化调节，并可以通过远程监控和调节，为学生提供舒适的学习环境。

智能感知层能够实现对教室环境的智能感知。采集温湿度等传感器或摄像头的数据用于实现智慧教室的智能化调节空调、视频监控等应用。设备控制层和客户管理层能够实现设备的智能化管理和无线操控。通过手持设备对教室的电扇、空调、窗帘等设备进行无线操控。