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原创 Autoware 纯跟踪控制中的数学知识点

Autoware 纯跟踪控制（pure_pursuit）用到的一些数学方法（如求曲率、求参考曲线上距离小车最最近的点等）,觉得很有参考价值。因此做一些总结记录，方便使用的时候寻找。pure_pursuit源码在autoware中的路径是：autoware.ai/src/autoware/core_planning/pure_pursuit。