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RSS订阅原创 树莓派3上安装ros完整版
官方安装教程 主要安装步骤大家参考官方教程，下面的算是我对官方教程的一点补充说明，也许可以帮助大家少走点弯路。官方教程上支持的树莓派系统版本为wheezy和jessie；我用的是最新的jessie。1.在第一步添加ros仓库路径时，教程上给出的是国外的地址，这里我觉得最好是用国内的镜像，速度会快很多。sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/
2017-03-11 09:26:17
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原创 Ardupilot编译和运行libraries下面的example例程代码
在Ardupilot的通用库文件夹libraries中包含了工程代码的通用库文件，而在这些子文件夹中有的还提供了example代码，方便我们更加快速地理解一个代码的功能和逻辑。但是怎样让这些代码编译并在板子上运行却是困扰新手的一个问题。其实方法很简单，直接在console里面跳转到example代码所在的文件夹并且输入常规的make指令，例如make px4-v2就可以编译实例代码了。想看运行结果就
2017-03-01 12:06:58
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原创 Px4固件升级流程。
PX4飞控的固件升级可以简单的分为6步，具体如下： 1. 重启飞控 重启飞控，APP发送指令mavlink飞控重启指令, 等待0.5s后进入下一步； 2. 识别bootloader APP发送“0x21 0x20”，等待飞控反馈“0x12 0x10”,然后进入下一步 3. 擦除原有程序 发送erase指令“0x23 0x20”，等待擦除完成，擦除完成后飞控会返回“0x12 0x1
2017-02-22 14:10:03
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原创 使用px4编译代码时出现“no module names site”错误的解决办法
这个错误出现的概率很少，PX4的编译工具toolchain是集成了python2.7的，出现这个错误的原因是用户在安装别的程序是也装了python然后又在某个时间把那个程序卸载了，结果环境变量里的PYTHONPATH和PYTHONHOME依然存在，而其所指向的路径却已经不存在了，就会误导编译器在调用python工具时在错误的路径中去寻找module。我们需要做的就是把这两个环境变量删掉即可。
2017-02-14 09:18:26
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原创 研究基于PX4平台的Ardupilot代码工程的makefile结构（2）
在px4_targets.mk中，有“px4-v2”的规则：px4-v2: $(BUILDROOT)/make.flags CHECK_MODULES $(PX4_ROOT)/Archives/px4fmu-v2.export $(SKETCHCPP) module_mk px4-io-v2 $(RULEHDR) $(v) rm -f $(PX4_ROOT)/makefil
2017-02-07 16:03:28
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原创 研究基于PX4平台的Ardupilot代码工程的makefile结构
最近有空，于是想花时间好好研究下ardupilot的软件架构，经过对ardupilot一段时间的熟悉和使用后，对其软件架构已经有了一定的理解，但还称不上特别完备，所以想把每一部分的细节都弄清楚。makefile定义了一个软件工程的编译规则，以便于其实现自动化编译，这也就是为什么我们在命令行中输入指令：make px4-v2就可以自动完成整个工程的编译。 看似简单的一条命令，其中makefile完成
2017-02-06 11:18:05
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PrinciplesofGNSSInertialandMulti-SensorIntegratedNavigationSystem,SecondEdition
2019-02-25
空空如也
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