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2021-03-11 09:14:38
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原创 Gazebo仿真场景搭建+配置
搭建场景打开Gazebogazebo打开建筑编辑器点击“Edit”->“Building Editor”或者使用快捷键“ctrl+B”[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-vhmiPpPU-1615332404486)(pic1.png)]图形界面左栏可以选择建筑材料和特征上方的界面是二维视图，导入的floor plan可以在这里看到下方的界面是三维视图，能够预览建筑导入floor plan导入一个建筑模板1.点击左栏的“impo
2021-03-10 15:33:47
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原创 电视游戏问题（捆绑DP）
农夫约翰的奶牛们游戏成瘾！本来FJ是想要按照陶教授的做法拿她们去电击戒瘾的，可是后来他发现奶牛们玩游戏之后比原先产更多的奶。很明显，这是因为满足的牛会产更多的奶。但是，奶牛们在哪个才是最好的游戏平台这个问题上产生了巨大的分歧。一只奶牛想要买一台Xbox 360来跑《光晕3》；另外一只奶牛想要一台任天堂Wii来跑《任天堂明星大乱斗X》；第三只奶牛想要在PlayStation 3上面玩《潜龙谍
2016-11-15 21:26:36
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原创 各种注意点
*悬线法找左右最长的延伸，不能只和相邻的比较，因为有可能出现5 5 5 8 4 8 6 6 6这样的情况。*%mod时候注意哪些要%*使用continue前要把更改过的数据复原*使用long long输出要%lld*树状数组注意累加的终点*注意>*mod的时候要注意数据大小，及时
2016-11-14 15:18:42
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原创 uoj18rabbit puzzle
Description兔纸们在用栈玩一个游戏。初始时栈是空的, 然后依次跳入 NN 只兔纸。兔纸有黑白两种颜色。当栈顶的 33 只兔纸的颜色相同时, 它们会一起跳出。已知游戏结束时, 栈里没有任何兔纸。好奇的兔纸们当然想知道, 有多少种不同的颜色顺序能够满足条件。由于不可告人的原因, 你只需要告诉它们结果除以 1,000,000,0071,000,000,007 的余数即可。
2016-11-13 22:02:34
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原创 uoj49四驱兄弟（最小生成树）
Description如果你和萌蛋一样，也看过《四驱兄弟》，你或许会记得，有一局比赛十分特别，只按照55个人中的第44名计算成绩。现在我们将问题扩展一下： 一共有nn个队员， 只按照其中的第kk名计算成绩。而赛车的规则也有所不同：一共有mm个赛车，每个赛车装配着22个 GP 晶片的终端，且第ii个赛车预期到达终点的时间为aiai。（注：不同赛车上的终端可以对应着相同的GP晶片，但不会2
2016-11-13 19:08:07
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原创 兔子跳坑法
兔子跳坑：即用并查集维护线段上某点每次能到的的最后一个点【题目一】Description一只有追求的兔纸，不应该终日游戏。于是它参加了一个名为萝卜大战的游戏，啊不，比赛。比赛开始时，场地上有NN个萝卜，第ii个萝卜具有美味度DiDi。更加诡异的是，第ii个萝卜会在第TiTi秒末消失。虽然兔纸每秒至多吃掉11个萝卜，但是它仍然急切地想要知道，它能吃掉萝卜美味度之和的最大值
2016-11-13 13:50:14
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原创 uoj52逃跑（最短路）
题目描述因为门卫红美玲的失误，疏忽将入侵者放入了红魔馆。入侵者袭击了红魔馆的大小姐蕾米莉亚·斯卡雷特，大小姐在施放【必杀·斯卡雷特家绝技·抱头蹲防】无效后只好变成了好多蝙蝠，在红魔馆中分散开来。现在的当务之急是找到二小姐芙兰朵露·斯卡雷特，并且与大小姐化身成的所有蝙蝠集合在一点。你的任务就是帮她们找一条最佳路线。我们可以用一个无向图来表示红魔馆的地图。蝙蝠和二小姐走过任何一条边
2016-11-13 13:45:53
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原创 uoj51(最小生成树+背包+bitset)
Description兔纸王国中有 NN 个城市，第 ii 个城市和第 jj 个城市的距离是 Di,jDi,j (保证Di,j=Dj,i且Di,i=0Di,j=Dj,i且Di,i=0) 。兔纸们使用两种萝卜来修路，分别是富含胡萝卜素的萝卜和富含维生素CC的萝卜，单价分别是P1，P2P1，P2。由于经济萧条，所以两种萝卜的上限分别是Q1,Q2Q1,Q2。现在兔纸们希望修建若干条道
2016-11-13 13:43:12
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原创 uoj50萝卜大作战（优先队列）
Description一只有追求的兔纸，不应该终日游戏。于是它参加了一个名为萝卜大战的游戏，啊不，比赛。比赛开始时，场地上有NN个萝卜，第ii个萝卜具有美味度DiDi。更加诡异的是，第ii个萝卜会在第TiTi秒末消失。虽然兔纸每秒至多吃掉11个萝卜，但是它仍然急切地想要知道，它能吃掉萝卜美味度之和的最大值是多少。Input Specification第 11 行,
2016-11-12 13:10:58
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原创 ssoj1556土地购买
题目描述农夫John准备扩大他的农场，他正在考虑N (1 每块土地的长宽满足(1 每块土地的价格是它的面积，但FJ可以同时购买多快土地。 这些土地的价格是它们最大的长乘以它们最大的宽， 但是土地的长宽不能交换。如果FJ买一块3x5的地和一块5x3的地,则他需要付5x5=25。 FJ希望买下所有的土地,但是他发现分组来买这些土地可以节省经费。 他需要你帮助他找到最小的经费。
2016-11-11 17:13:59
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原创 uoj46. 经营与开发(贪心)
Description4X概念体系，是指在PC战略游戏中一种相当普及和成熟的系统概念，得名自44个同样以“EX”为开头的英语单词。eXplore（探索）eXpand（拓张与发展）eXploit（经营与开发）eXterminate（征服）——维基百科今次我们着重考虑exploit部分，并将其模型简化：你驾驶着一台带有钻头（初始能力值ww）的飞船，按既定路线
2016-11-10 15:20:48
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原创 洛谷3195玩具装箱（斜率优化）
题目描述P教授要去看奥运，但是他舍不下他的玩具，于是他决定把所有的玩具运到北京。他使用自己的压缩器进行压缩，其可以将任意物品变成一堆，再放到一种特殊的一维容器中。P教授有编号为1...N的N件玩具，第i件玩具经过压缩后变成一维长度为Ci.为了方便整理，P教授要求在一个一维容器中的玩具编号是连续的。同时如果一个一维容器中有多个玩具，那么两件玩具之间要加入一个单位长度的填充物，形式地说如果将第
2016-11-08 23:27:37
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原创 UOJGraph（tarjan缩点+拓扑）
Description给出 NN 个点, MM 条边的有向图, 对于每个点 vv, 求 A(v)A(v) 表示从点 vv 出发, 能到达的编号最大的点。Input第 11 行, 22 个整数 NN, MM。 接下来 MM 行, 每行 22 个整数 UiUi, ViVi, 表示边 ⟨Ui,Vi⟩⟨Ui,Vi⟩。点用 1,2,...,N1,2,...,N 编号。Output
2016-11-07 13:56:25
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原创 洛谷1121环状最大两段子段和
题目描述给出一段环状序列，即认为A[1]和A[N]是相邻的，选出其中连续不重叠且非空的两段使得这两段和最大。输入输出格式输入格式：输入文件maxsum2.in的第一行是一个正整数N，表示了序列的长度。第2行包含N个绝对值不大于10000的整数A[i]，描述了这段序列，第一个数和第N个数是相邻的。输出格式：输入文件maxsum2.out仅包括1个整数，
2016-11-05 22:24:12
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原创 ssoj2868（最大不相交区间）
【题意】在二维平面上以(0,0)为左下角，(w,d)为右上角的矩形区域内有一些点，每个点代表一个人，每个人将会面对一个方向（东南西北），一个人的视野范围是以该点为顶点的直角，角平分线与其所面对的方向平行，角的两条边会与矩形交于两点，矩形上两点之间的部分，为该人的可视部分。为了让每个人都能知道时间，你需要在矩形的边界上放置一些时钟（视为一个点），使得每个人的可以部分内都至少有一个时钟，求最少需要放置
2016-10-30 17:11:28
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原创 ssoj2867淘淘的柱子朋友
【题意】你需要解决这样一个问题，地上从左到右平行地倒放了根柱子，各自有一个直径，你需要用两个板子从两边向中间推，将柱子们尽量地向中间压起来，但是不能让柱子离地。请告诉淘淘柱子的最少占地范围，即两个板子之间最小距离。【数据范围】第一、二组：1【思路】要距离最小，第i个柱子一定会跟其前面的柱子或板子相切。O（n^2）计算i与j相切的最大距离。#include #include
2016-10-30 17:02:05
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原创 洛谷2409Y的积木（二分答案）
题目背景Y是个大建筑师，他总能用最简单的积木拼出最有创意的造型。题目描述Y手上有n盒积木，每个积木有个重量。现在他想从每盒积木中拿一块积木，放在一起，这一堆积木的重量为每块积木的重量和。现在他想知道重量和最小的k种取法的重量分别是多少。（只要任意更换一块积木，就视为一种不同的取法。如果多种取法重量总和一样，我们需要输出多次。）输入输出格式输入格式：第一行
2016-10-30 16:57:27
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原创 二分图判断
【题意】一个图为二分图当且仅当图中不存在边数为奇数的环。两种操作，1 x，y加入一条边，2删去最后加入的边，每次操作判断该图是否为二分图。【思路】并查集判二分图#include #include #include #include #define maxn 1000006using namespace std;struct data{ int u1,f1,dp1,u2,
2016-10-28 10:20:32
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原创 ssoj2893: 乙女文楽(c)
【题意】每个人偶有一个编队a[i]。爱丽丝每次可以报出一个数x，然后编队为x的所有人偶都会自动出列，剩余的人偶会组成一个新的序列。爱丽丝最多只能报k次数，她想在报数结束后的序列中，寻找到一个尽可能长的区间满足区间中所有人偶的编队都是一样的。【思路】尺取。每次i往后找颜色种类只增不减，从j开始找完后直到颜色数为n+1，ans取max。#include #incl
2016-10-26 21:39:08
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原创 关键子工程
http://www.cnblogs.com/hongyang/p/3407666.html题目描述²在大型过程的施工前，我们经常把整个工程分为若干个子工程，并把这些子工程编号为 1、2、…、N；这样划分之后，子工程之间就会有一些依赖关系，即一些子工程必须在 某些子工程完成之后才能施工。由于子工程之间有相互依赖关系，因此有两个任务需要 我们去完成：首先，我们需要根据每个子工程的
2016-10-26 21:24:59
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原创 图论
【Floyd判断连通性】题目描述比赛结果保证不会自相矛盾。希望你能根据这些信息，推断出尽可能多的奶牛的编程能力排名。FJ想知道奶牛们编程能力的具体排名，于是他找来了奶牛们所有M(1 那么她们的对决中，编号为A的奶牛总是能胜出。如果编号为A的奶牛的编程能力强于编号为B的奶牛(1 整个比赛被分成了若干轮，每一轮是两头指定编号的奶牛的对决。在赛场上
2016-10-24 07:48:46
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原创 动归
【线性DP】题目描述物流公司要把一批货物从码头A运到码头B。由于货物量比较大，需要n天才能运完。货物运输过程中一般要转停好几个码头。物流公司通常会设计一条固定的运输路线，以便对整个运输过程实施严格的管理和跟踪。由于各种因素的存在，有的时候某个码头会无法装卸货物。这时候就必须修改运输路线，让货物能够按时到达目的地。但是修改路线是—件十分麻烦的事情，会带来额外的成本。因此物流公司希望能
2016-10-02 10:42:26
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原创 搜索
描述7月17日是Mr.W的生日，ACM-THU为此要制作一个体积为Nπ的M层生日蛋糕，每层都是一个圆柱体。设从下往上数第i(1 Ri+1且Hi > Hi+1。由于要在蛋糕上抹奶油，为尽可能节约经费，我们希望蛋糕外表面（最下一层的下底面除外）的面积Q最小。令Q = Sπ请编程对给出的N和M，找出蛋糕的制作方案（适当的Ri和Hi的值），使S最小。（除Q外，以上所有数据皆为正整
2016-10-01 10:30:14
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原创 2825赛车比赛（nth_element）
【题意】一组数中问各种修改后，第k大的数【思路】c++函数nth_element(a+1,a+k,a+1+n);
2016-08-30 16:46:58
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转载 set
点击打开链接set集合容器：实现了红黑树的平衡二叉检索树的数据结构，插入元素时，它会自动调整二叉树的排列，把元素放到适当的位置，以保证每个子树根节点键值大于左子树所有节点的键值，小于右子树所有节点的键值；另外，还得保证根节点左子树的高度与右子树高度相等。平衡二叉检索树使用中序遍历算法，检索效率高于vector、deque和list等容器，另外使用中序遍历可将键值按照从小到大遍历出来。
2016-08-14 18:29:15
199
转载 map
1、map简介map是一类关联式容器。它的特点是增加和删除节点对迭代器的影响很小，除了那个操作节点，对其他的节点都没有什么影响。对于迭代器来说，可以修改实值，而不能修改key。2、map的功能自动建立Key － value的对应。key 和 value可以是任意你需要的类型。 根据key值快速查找记录，查找的复杂度基本是Log(N)，如果有1000个记录，最多查找10次
2016-08-14 18:25:55
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原创 ssoj2663 two cakes（动归）
【题意】给定两个长度为n的排列和两个初始为空的队列，每次可以在两个队列末尾各加入一个不同的数或者在某个队列末尾加入一个数。求获得给定排列的最少操作次数。0【思路】由于n太大，n^2过不了，只能转换成O(n)。1、O(n^2) f[i][j]表示第一组到第i个数第二组到第j个数最少操作次数。 f[i-1
2016-08-13 16:41:17
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原创 【NOIP2013花匠】（最长波动序列）
题目描述花匠栋栋种了一排花，每株花都有自己的高度。花儿越长越大，也越来越挤。栋栋决定把这排中的一部分花移走，将剩下的留在原地，使得剩下的花能有空间长大，同时，栋栋希望剩下的花排列得比较别致。具体而言，栋栋的花的高度可以看成一列整数h1,h2..hn。设当一部分花被移走后，剩下的花的高度依次为g1,g2..gn，则栋栋希望下面两个条件中至少有一个满足：条件 A
2016-08-12 14:10:01
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原创 【NOIP2013】火柴排队（逆序对）
题目描述涵涵有两盒火柴，每盒装有 n 根火柴，每根火柴都有一个高度。 现在将每盒中的火柴各自排成一列， 同一列火柴的高度互不相同， 两列火柴之间的距离定义为： ∑(ai-bi)^2其中 ai 表示第一列火柴中第 i 个火柴的高度，bi 表示第二列火柴中第 i 个火柴的高度。每列火柴中相邻两根火柴的位置都可以交换，请你通过交换使得两列火柴之间的距离最小。请问得到这个最小的距离
2016-08-11 15:36:39
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原创 【NOIP2012借教室】（线段树区间操作）
1266. [NOIP2012] 借教室★★☆ 输入文件：classrooms.in 输出文件：classrooms.out 简单对比时间限制：1 s 内存限制：128 MB【题目描述】在大学期间，经常需要租借教室。大到院系举办活动，小到学习小组自习讨论，都需要 向学校申请借教室。教室的大小功能不同，借教室人的身份不同，借教室的手续也不一样。 面对海量租
2016-08-10 13:25:06
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原创 二叉苹果树（树形D）
#include #include #include #include #define maxn 302#define inf 10000007using namespace std;struct data{ int x,y,z;};data lin[maxn*2];int n,d[maxn],f[maxn][maxn],q,tot[maxn],nxt[maxn*2],
2016-08-03 14:47:09
833
原创 各种细节（RP++）
【#】数组大小。最好只开一个maxn，再根据具体数组乘以具体数字。【#】stl判断empty。用到stl一定要记得判empty。【#】for中不要惯性思维地打成i。【#】数组下标注意是否会为负。【#】long long 类型注意计算和输出与之对应。【#】文件名用copy的
2015-11-05 10:26:25
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原创 ssoj2472遇险
【题目】Bender所在的区域，可以看作一个n个点(街角)，m条边(街)的无向图，每条边有一个运动难度，通过这条边所消耗的时间等于其运动难度除以Bender的行动能力。而每到一个新的街角，由于示威者们都拿着区域性酒精转转化器，Bender的酒精含量会降低，造成Bender的行动能力都会变成原来的十分之一。 Bender终于回到了基地，他将经历告诉了Fry。Fry问他怎样选择的道路。Bend
2015-11-02 19:49:22
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原创 ssoj2469叶落归根（矩阵乘法）
【题意】你要做的是对于每一个起始点s以及每一个总时长t(1且为整数)求出落叶在起始点为s且经过t单位时间后的位置也是s的方案数。两个方案不同，当且仅当两个方案中存在至少一个时刻落叶所经过的边不是图G中的同一条边。为了便于检验，只需要输出所有情况（即所有不同的起始点和总时长，一共n*Q种情况）的方案数对给定正整数P取模后的异或和即可——也就是说，假设所有情况的方案数分别是ans1、ans2、
2015-10-31 22:17:20
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原创 ssoj2468设置
【题意】给n行m列数，每行取一个数组成新数，求新数中前k个最小值的异或值。【题解】%%wwx。这其实是一个用堆求k优解的一般思路。先对于每个i，将元件i的a[i][1]~a[i][m]从小到大排序，再将所有元件按照其(第2~第m种设置与第1种设置的差值)多关键字从小到大排序（共m-1个关键字）。现在开始，我们将排在第i位的元件称为元件i，其第j小的设置称为元件i的设置j。那么我
2015-10-31 22:04:04
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原创 ssoj1021过路费（kruskal+lca）
【题意】q个询问，求x到y的路径中最大值的最小值。【思路】跟货车运输一样。两点间最大值的最小值一定在最小生成树的边上。kruskal最小生成树跑一边加入一条边使得两个不相连的的点相连时，这条边即是所求边。并查集维护将最小生成树转化为LCA。【一个定理】定理：图G的(s,t)之间的最小最大边，一定是其在最小生成树中(s,t)的路径上的最大边。证明：反证法，设(s,t)之间的最小最
2015-10-30 22:10:19
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转载 ssoj1020编译优化（双向链表+堆优化）
【问题描述】众所周知，衡量一个编译器是否优秀的标准，除了它的编译速度和正确性以外，编译出的代码的质量也很重要。最近，作为XCC系列编译器作者的Dr. X发明了一种跨时代的优化算法：“NanGe不等式优化”。一个程序可以看成是由若干个连续的函数构成的，NanGe不等式算法能针对某一个函数进行优化，得到一个优化效果值, 不同的函数的效果值可能是不同的。但这个算法还有一个很大的Bug：该算法不能
2015-10-30 20:50:15
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