jude2013-CSDN博客

阿里广告中的机器学习平台

阿里广告中的机器学习平台，介绍阿里阿里广告中的机器学习平台相关技术

2016-01-19

基于Dsp的双足步行机器人设计

基于TMs320F2812 DSP提出了一种用单个定时器产生8路独立的舵机控制信号的方法，简化了驱动与控制电路的设计，研制完成了一十8 自由度双足步行机器人，并成功实现了机器人的稳定行走。

2014-08-23

仿人步行机器人机构设计

仿人步行机器人的机构是所有部件的载体，也是设计仿人机器人最基本的和首要的工作。本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适合仿人步行机器人控制的机构。文章首先从机构的设计目标出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。最终的机构在外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。

2014-08-23

本文首先设计了两足步行机器人的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后，基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便、直观易懂。论文重点讨论了动态步行的算法设计，详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束和运动约束，推导机器人参数化步态设计的推导公式，机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后，介绍了运动规划的实验设计，并对关节调试作了总结和分析，指出了存在的问题和解决的办法。

2014-08-23