lmrcat-CSDN博客

把点集 P 中 d' 维度小于等于点 q 的 d' 维度值的点。点 q 的 d' 维度值所在平面的所有点。返回 K-D 树 ( 仅包含一个点 )获取集合 P 中宽度最大的维度 d'构造的结束条件是返回的子树仅有一个点。构建 K-D 树 ( 点集 P )( 结束 2. 的条件判断 )d' 维度的中位值所在的点 q。和点 q 对 P 的补集，归入 K-D 树的左树。归入 K-D 树的右树。我就不画了，直接用论文的图。结束 K-D 树构造。

2024-01-27 10:59:35 194

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2024-01-01 11:16:05 1010

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2023-12-16 17:39:21 1535

原创 ubuntu20 cmakelist 编译找不到 protobuf 问题解决

ubuntu20 cmakelist 编译找不到 protobuf 问题解决，protobuf 版本混乱解决，undefined reference to 问题解决

2023-12-03 16:04:46 1288

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2023-12-02 16:26:44 587

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2023-11-30 01:03:09 679

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2023-11-23 01:05:04 311

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2023-11-21 23:00:51 52

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2023-11-21 00:31:51 176

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2023-11-12 02:08:55 603

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2023-11-09 00:02:34 63

原创以宿主机普通用户 id 进入 docker 容器的方法

以宿主机用户 id 进入到 docker 容器

2023-10-28 11:46:41 237 2

原创 navigation2 仿真阿克曼底盘模型

搭建阿克曼底盘小车在 navigation2 中仿真

2023-10-11 00:01:11 453

原创 stanley 控制算法

上图借用网上的示例，stanley 公式：其中是机器当前航向与跟踪点航向的偏差，用于修正机器的航向误差；e 是前轮与轨迹曲线的最近距离，此时有存在表示当前轮角度为 δ，在时间内，前轮可以抵达最轨迹点的切线位置。当变小，表示需要更快速地收缩横向误差，此时输出的也更大。通过上面知道前轮控制角度和前轮朝向的速度是成反比关系，和横向误差成正比关系。官网公式的横向误差最后简化用来控制，实质上是 PID 控制跟踪，而非严格的几何跟踪。

2023-09-23 15:25:55 226

原创纯跟踪控制算法的拓展——滑动跟踪算法

阿克曼底盘机器的轨迹跟踪算法

2023-09-17 14:09:38 73

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2023-09-09 15:38:48 271

原创 gdb 调试 ros 节点产生的 coredump 文件

配置 gdb 调试 core dump 文件

2023-09-09 15:29:45 190

racecar.urdf

2023-10-10

stm32sk6812灯带

stm32上freertos上对sk6812灯带的移植，并完成适应灯数的颜色变化定义函数和跑马灯，呼吸灯。注释完整清楚。

2018-07-01

ATK-HC05蓝牙串口模块试验

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2018-01-02

空空如也

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