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机器人焊接系统说明 机器人焊接系统由4部分组成：（1）机器人；（2）TIG焊机；（3）夹具；（4）PLC控制单元。本系统是针对烤炉上盖NEG0697开发的，工站采用双机器人对双夹具模式，节约装夹工时，大大提高生产效率。 2.1 机器人：采用ABB公司的IRB1410六轴工业机器人，这是一款专门用来焊接的机器人，性能优良，运动半径为1.44米，第6轴可负重5千克。 2.2 TIG焊机：采用OTC公司的DT315P脉冲氩弧焊机，利用高频起弧让起弧变得更加容易，电弧稳定，焊接质量好，可高速焊接，可根据不同材料不同板厚设置对应的焊接参数，焊机控制界面操作简单易学。 2.3 夹具：全部采用进口气缸定位夹紧，通过PLC控制气缸实现自动化，并增加感应器检测夹紧松开和有料无料，保证每次装夹是可监控的，安全性更高，防止未装夹到位发生撞枪的事故。 2.4 PLC控制单元：用PLC作为主控来控制机器人和夹具，操作方便安全可靠，大大减少操作台的按钮，简化操作步骤，操作易学易懂，对操作员的要求较低，可减少人员的培训时间。

PROC main() ！主程序 　　rInitAll; 　　！调用初始化程序，包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等 　　WHILE TRUE DO 　　！利用WHILE循环，将初始化程序隔离开，即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序，之后循环执行拾取放置动作 IF bReady THEN ！利用IF条件判断，当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时，判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务 rPick; ！调用抓取程序 rPlace; ！调用放置程序 ENDIF rCycleCheck; ！调用循环检测程序，里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等 Wait Time 0.05 ！循环等待时间，防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态，造成机器人控制CPU过负荷 ENDWHILE ENDPROC

1．Prodave 是用于pc 与s7 系列plc 之间的数据链接通信的工具箱。其实质就是用户通过调用“w95_s7.dll”等库函数来解决 PLC 与PC之间的数据交换和数据处理问题。 所需硬件为：CPU22x,PC/PPI编程电缆，带COM口的PC。这可能是最简单的配置，很容易实现试验的目的。这里不需要安装Prodave软件，只要把“w95_s7.dll”文件拷贝到您程序相应的目录中去即可。2．通讯设置：打开“控制面板”中“设置PG/PC接口”选项，在“应用程序访问点”列表框内选择“S7ONLINE (STEP7) PC/PPI Cable”,在其属性内的“超时”可以设置大点，这里设置为100ms，“波特率”设置为9.6kbps(因为我的pc/ppi电缆为国产的，不支持多主站)，“地址”为0。3。源代码：①PLC程序：LD I0.0 MOVW 4766, VW0 ②VB程序： ****在模块中声明****： Public plcadr As plcadrtype Public gb_PlcConnected As Boolean Type plcadrtype adr As Byte ‘站地址，默认值为2 SEGMENTID As Byte ‘段标识符，固定值为0 SLOTNO As Byte ‘槽的编号，默认值为2 RACKNO As Byte ‘机架号，固定为0 End Type Public Res As Long Declare Function load_tool Lib "w95_s7.dll" (ByVal nr As Byte, ByVal dev As String, adr As plcadrtype) As Long 。。。。。。。 ‘省略其它定义函数。 Declare Function as200_vs_field_read Lib "w95_s7.dll" (ByVal nr As Long, ByVal anz As Long, value As Byte) As Long ‘读200PLC V存储区的数据函数 ****在窗体中声明**** Private Sub Form_Load() Dim buffer(1) As Byte plcadr.adr = 2 plcadr.SEGMENTID = 0 plcadr.SLOTNO = 2 plcadr.RACKNO = 0 Res = load_tool(1, "S7ONLINE", plcadr) Res = as200_vs_field_read(0, 2, buffer(0)) If Res 0 Then MsgBox ("PLC连接错误") gb_PlcConnected = False Else gb_PlcConnected = True MsgBox ("plc连接正确") Label1.Caption = buffer(0) * 256 + buffer(1) End If End Sub 通过以上程序可以正确读出PLC中的数据。之后可以扩展内容，编写一个监控软件。

西门子自动化产品系列_样本200810.pdf