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RSS订阅原创 数学基础IV——根据坐标系旋转建立欧拉微分方程解算姿态
无人机的姿态变化可以理解为机体坐标系相对参考坐标系【即地球】的旋转。假设有参考坐标系为O1，机体坐标系为O2，矢量r。初始时O1与O2重合，r在O1上的投影为[x1,y1,z1]T，可知在O2上的投影亦为[x1,y1,z1]T。假设O1坐标系保持不动，O2绕Z轴相对O1旋转Ψ度，此时r在O1上的投影依然为[x1,y1,z1]T，设r在O2上的投影为[x2,y2,z2]T。通过几乎运算可
2015-11-24 08:15:21
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原创 数学基础III——矩阵与坐标变换
矩阵常用来使得坐标系或者矢量的计算书写更加方便，看上去更加直观。想象一下，我们用矩阵立体地表示坐标，远远比平面的，一行行奇长的书写要好看。而且矩阵的书写也恰当地包含了线性计算，比如[a b c][x y z]T就优雅的表示了[ax by cz]T，这不就是矢量的点乘吗？ 矩阵的运算包括1)乘法，2)倒置，3)逆矩阵。 1)乘法设矩阵AB，只有A的列数与B的行数相当的情况下，
2015-11-23 22:17:45
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原创 数学基础II——矢量运算的意义
书接上回，矢量的运算看起来未免太过抽象，这里形象地说明一下矢量运算的意义。我一般习惯用形象的思维想象抽象的理论，这样认识才更轻松且深刻。矢量，就是有大小和方向的量。于是我们可以这么想：矢量只受大小和方向的约束，而与起点无关。具体的说，我们可以用【正东偏北方30度方向，距离100公里】来表示一个矢量，而矢量并没有规定起点是深圳，还是广州。并且这个也不重要。只要满足方向，距离相同，就可
2015-11-23 15:51:25
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原创 数学基础I——矢量和坐标
最基本的，我们都知道在数学上常常用坐标表示空间中的某个目标点，该目标点在空间坐标轴投影的位置即确定了目标点的位置。因此矢量也可以用来表示描述这个目标点。什么是矢量？矢量就是有大小，有方向的量。目标点相对于空间坐标系原点的距离即是矢量的大小，方位即是矢量的方向。矢量的基本运算有1)加减，2)范数和模，3)叉乘，4)点乘，5)直乘，6)共轭和7)求逆。既然我们是为了描述运动控制，我们就以三维空间坐
2015-11-21 23:14:10
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原创 这是一篇测试博文
大家好，【2015-11-19 16:53】刚刚开通博客。 这是一篇测试博文。 不用写成“hello,world.\r\n”吧？
2015-11-19 16:54:46
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空空如也
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