hyisoe的博客

原创 python脚本实现GNSS数据自动下载

python脚本实现GNSS数据自动下载本文代码思路参考了博文[https://blog.csdn.net/weixin_39672353/article/details/109852755]文章目录脚本功能介绍使用前的准备脚本的使用方法总结功能简介GNSS数据的下载工作繁琐重复，本文通过python实现了数据的自动下载，可以支持MGEX观测文件（.crx 和.o文件）、广播星历（brdm），精密轨道与钟差（.sp3,.clk）、电离层数据（.i文件）、DCB。所有类型文

原创 csv等文件转kml的方法

这是一个强大的在线地理数据转换工具，支持将CSV文件转换为KML、GPX、GeoJSON等格式。用户可以上传本地CSV文件或提供文件的URL，然后选择目标格式和其他选项，最后点击“转换”按钮即可。：这是一个免费的开源地理信息系统软件，可以用于处理和转换各种地理数据格式，包括CSV和KML。用户可以使用QGIS的“导入向导”功能，将CSV文件导入到QGIS中，并将其转换为KML格式。这些工具都提供了简单易用的界面和详细的使用说明，您可以根据自己的需求选择合适的工具。

原创 程序员常用速查表总览

在使用linux、vims时命令老是忘记，在网上一番翻找，总结了一下文章，特意找了一些比较适合打印下来贴在工位的速查表。如果对你有帮助，请一键三连。

翻译 03-Probabilities, Gaussians, and Bayes‘ Theorem 概率、高斯和贝叶斯理论-（二）

03-Probabilities, Gaussians, and Bayes’ Theorem 概率、高斯和贝叶斯理论本系列其它文章02-Discrete Bayes Filter 离散贝叶斯滤波_hyisoe的博客-CSDN博客03-Probabilities, Gaussians, and Bayes‘ Theorem 概率、高斯和贝叶斯理论-（一）_hyisoe的博客-CSDN博客文章目录03-Probabilities, Gaussians, and Bayes' Theorem 概率、高斯

翻译 03-Probabilities, Gaussians, and Bayes‘ Theorem 概率、高斯和贝叶斯理论-（一）

这个系列的文章浅入深出，是学习kalman滤波非常好的参考资源，英文好的可以直接看英文，写得非常易于理解。笔者也会抽时间将这个系列更完。IntroductionThe last chapter ended by discussing some of the drawbacks of the Discrete Bayesian filter. For many tracking and filtering

翻译 02-Discrete Bayes Filter 离散贝叶斯滤波

本文翻译自，翻译采用的是google机翻，笔者翻译时对一些明显错误的翻译进行了更改，但是还出存在很多比较别的地方，好在保留了原文，两者结合起来可以帮助英文不太好的同学更好的理解文章的内容。部分翻译不算准确，可结合英文原文阅读。这个系列的文章浅入深出，是学习kalman滤波非常好的参考资源，英文好的可以直接看英文，写得非常易于理解。笔者也会抽时间将这个系列更完。

原创 高周正 副教授 多源传感器辅助GNSS数据精密处理方法及其在可信定位中应用

原创 ＜导航定位与授时＞青年学者论坛报告李子申教授的报告

直播回放在＜导航定位与授时＞微信视频号上有。

原创 LINUX使用问题记录

因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了（或者是usr/include里，这两个都差不多，都是系统默认的路径），在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。总之，这三个目录的区别在于存放的库文件类型和级别不同，用户可以根据自己的需要选择合适的目录来存放和管理自己的库文件。]去查找对应版本的镜像配置。

原创 GNSS观测值质量分析——历元间三差噪声提取的原理

误差传播律(协方差传播律：描述的是观测值的函数的中误差与观测值中误差之间的关系。协因数传播律(权逆阵传播律：观测值的协因数阵与其线性函数的协因数阵的关系式。将协方差传播律与协因数传播律合称为广义传播律。

原创 KF-GINS开源代码讲解直播课PPT和学习资源

武汉大学i2Nav团队开源的基于卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航系统（KF-GINS）算法代码。代码结合i2Nav团队已公开的视频课程、讲义[1, 2]进行设计，作为基础的GNSS/INS松组合算法研究平台。KF-GINS采用C++语言编写，各功能函数和模块相对独立，复用性和可扩展性较强。[1] 牛小骥, 陈起金, “惯性导航原理与GNSS/INS组合导航课程讲义”, 武汉大学多源智能导航实验室, 2022.

原创 修复 Ubuntu Linux 中 “Command ‘python’ not found” 的错误

现在，你可以输入"python"即可调用python3作为默认Python版本。如果您的Linux系统中同时安装了多个Python版本，您可以使用update-alternatives命令切换默认Python版本。这个命令将把/usr/bin/python链接到/usr/bin/python3，并把python3优先级设置为10（也就是默认Python版本）。首先，请确认您已经安装了需要的Python版本和相关依赖项。您还可以编辑.bashrc文件来设置默认Python版本。

原创 Ubuntu搜狗输入法安装指南

url=%2F_next%2Fstatic%2Fmedia%2Fhelp7.d6d18871.png&w=3840&q=75)][外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-qUQqo9vG-1683042406124)(https://shurufa.sogou.com/_next/image?打开 系统设置——区域和语言——管理已安装的语言——在“语言”tab下——点击“添加或删除语言”回到“语言支持”窗口，在键盘输入法系统中，选择“fcitx”

原创 Linux下使用math库发生undefined reference to sin pow sqrt的问题解决方法

请注意，在CMake中使用target_link_libraries时，不需要在链接器命令中包含"-lm"参数。（再补充一下：如果库不在默认路径的话，用“-L”选项即可添加路径,gcc sin.c -lm -o sin等价于gcc sin.c -lm -L/lib -L/usr/lib -o sin）在使用“ -l”参数时，通常的习惯是除去“lib”函数库头和后面的版本号，使用库名和参数“-l”连接，形成“-lm”。，您需要在链接器中包含"-lm"参数，以告诉编译器链接到标准数学库。

原创 安装Ubuntu22.04虚拟机的一些常见问题解决方法

在win11上用VMware17 pro 安装Ubuntu 22.04无法开启共享剪切板、文件拖拽、共享文件夹等问题，改用VirttalBox安装Ubuntu，以下是遇到的一些问题和解决方法，具体的安装步骤可自行百度，网上有很详细的讲解。在下载好的deb文件存放路径打开终端，输入以下 命令，如图中所示为安装edge， 文件名很长很麻烦，巧用tab自动补全功能，输入micr+TAB文件名会自动补全。点击设备-安装增强功能后显示无法挂载光盘什么的。更换完成后记得更新一下，这里更换的是华为云的源，结果如下。

原创 CMake入门知识总结-生成器与编译器

你或许听过好几种 Make 工具，例如GNU Make，QT 的qmake，微软的MS nmake，BSD Make（pmake），Makepp，等等。这些 Make 工具遵循着不同的规范和标准，所执行的 Makefile 格式也千差万别。这样就带来了一个严峻的问题：如果软件想跨平台，必须要保证能够在不同平台编译。而如果使用上面的 Make 工具，就得为每一种标准写一次 Makefile ，这将是一件让人抓狂的工作。

原创 Cmake入门学习-基础与资源

CMake是一个跨平台的开源构建工具，可自动生成与平台相关的Makefile或其他构建文件，从而使您可以使用相同的CMakeList.txt文件在不同的操作系统和编译器上构建您的项目。以下是一些常用的CMake命令和教程资源，可以帮助初学者掌握和使用Cmake工具。在教程资源中，包含了中文教程，对看英文头疼的人比较友好

原创 GNSS/INS组合导航实习面试

GNSS/ins组合导航方向面试经验和问题总结

原创 c++面试——强制类型转换

【代码】c++面试——强制类型转换。

原创 STL容器常用函数和算法总结表格

公共成员函数功能size()返回容器中元素的个数empty()判断容器是否为空clear()清空容器insert()向容器中插入元素erase()删除容器中指定位置或指定元素的元素find()在容器中查找指定元素begin()返回指向容器首元素的迭代器end()返回指向容器尾元素的迭代器rbegin()返回指向容器尾元素的反向迭代器rend()返回指向容器首元素的反向迭代器容器类型非公共成员函数功能vectorcapacity()返回当前容量。

原创 VS中引用目录、包含目录和库目录的区别和联系

这里用一个示例项目来说明引用目录、包含目录和库目录的区别和联系。

原创 GNSS 精密钟差产品介绍与DCB改正详解

IGS 提供的 GNSS 轨道产品和钟差产品的解算基准并非完全一样, 对于精密产品，各 GNSS 系统的参考基准均为双频无电离层组合；对于广播星历，则区分 GPS 类卫星(GPS,Galileo,QZSS) 基于双频无电离组合的伪距以及 BDS 卫星系统基于 B3 频点。对于 GPS 类用户而言，实际使用的卫星钟差包含了无电离层组合的卫星端硬件延迟，如果用户端采用的L1/L2无电离层组合定位模型（与基准一致），则无需对TGD进行改正。

翻译 python: pyproj 坐标转换库-安装与使用

python 坐标系转换

原创 IGS文件格式说明与下载方式- Renix atx ANTEX: The Antenna Exchange Format

IGS文件格式说明- Renix atx ANTEX: The Antenna Exchange Format PCV PCO RENIX ATX天线相位中心改正

原创 GOOGLE 手机定位厘米挑战赛选手提到的技巧、方法总结

文章目录GOOGLE 手机定位厘米挑战赛选手提到的技巧、方法总结🔥🔥[Winning Solution of Previous Google Smartphone Decimeter Kaggle Challenge](https://www.kaggle.com/competitions/smartphone-decimeter-2022/discussion/322510)[How to Approach this Competition](https://www.kaggle.com/competit

原创 均值、方差、标准差、均方根、均方误差、均方根误差的区别与联系

均值、方差、标准差、均方根、均方误差、均方根误差的区别与联系The mean, variance, and standard deviation are the most basic statistical measures. The mean均值μx\mu_{x}μx​, and variance方差 σx2\sigma_{x}^{2}σx2​, of a set of nnn observations, xix_{i}xi​, are defined asμx=1n∑i=1nxi,σx2=1n∑i=

原创 python提取bag文件数据——bagpy

bagpy 提供了一个用 python 编写的包装类 bagreader，它提供了一个易于使用的接口，用于读取 rosbag record 命令记录的包文件。这个包装类在内部使用 ROS 的 python API rosbag 来执行所有操作。使用 bagreader 的有趣特性之一是用户无需提供 rostopic 名称即可提取相关数据。可以根据用户正在寻找的数据类型提取数据。

原创 惯性导航（一）——姿态、速度、位置更新

文章目录前言一、姿态更新二、速度更新三、位置更新总结前言 捷联惯导系统中的传感器（陀螺仪和加速度计）信号往往以数字形式进行采集，再输入到导航计算机中进行解算，才能给出载体坐标系相对于特定导航参考坐标系的姿态、速度和位置等导航信息。与平台惯导系统相比，捷联惯导系统中不存在物理上的稳定平台，只能以数学方式实时描述载体坐标系至导航参考坐标系的坐标变换关系，这一参考坐标系通常称为虚拟平台（或数学平台）一、姿态更新二、速度更新三、位置更...

原创 ISB 与ISPB

ISB 与ISPB文章目录ISB 与ISPB1.ISB1.1 估计法（code phase）1.2 ISB的随机模型1.2.1常数估计1.2.2随机游走过程1.3.3.白噪声过程2.ISPB1.ISB1.1 估计法（code phase）接收机 rrr 和 卫星 sss 在频率 jjj 上的载波相位观测方程可ϕr,js=ρrs+dtr−dts+αr,js+λj(δr,js+φr,j−δjs−φjs+Nr,js)+ϵr,jspr,js=ρrs+dtr−dts+ar,js+dr,jG−djs+er,j

原创 模糊度固定AR 的三个方法

模糊度固定AR 的三个方法文章目录模糊度固定AR 的三个方法前言1.PPP-AR现状2.整数钟恢复法 Integer Recovery Clock (IRC) method (Laurichesse and Mercier 2009)Reference前言Ambiguity resolution (AR) is a two-step procedure.[1]In the first step, ordinary least-squares estimation is used, all par

原创 Python Matplotlib绘图的正确打开方式

Python Matplotlib绘图的正确打开方式文章目录Python Matplotlib绘图的正确打开方式1.先搞懂fig、axes、axis`Figure``Axes``Axis``Artist`legendlegend 位置设置删除重复的图例 legendmaplotlib常用的的刻度定位器locator总结1.刻度定位器与格式(Tick Locator)2.获取坐标轴刻度对象3.设置主副刻度对象属性4、图像的标签相关设置——tick_param5、隐藏ticks 的labelaxes 之间位置

转载 自定义matplotlib样式recParam和style绘图风格

自定义matplotlib样式recParam和style绘图风格文章目录自定义matplotlib样式recParam和style绘图风格一、什么是rcParams?二、 matplotlibrc文件三、rc动态配置-设置matplotlib字体 和样式设置四 、一个matplotlibrc文件示例五、绘图的style六、科学论文绘图样式 SciencePlots版权声明：本文整合了多篇原创文章内内容，对样式控制做了个总结matplotlib自定义 - Arthur的个人页面 - OSCHINA -

原创 高精度GNSS定位的校正服务——状态域（SSR）校正和观测域（OSR）校正

高精度GNSS定位的校正服务——SSR和OSR文章目录高精度GNSS定位的校正服务——SSR和OSR简介观测空间表示（OSR）状态空间表示（SSR）SSR和OSR对比星地融合增强算法参考文献简介GNSS通过确定卫星和接收机之间的距离来实现定位，距离测量通过测量卫星传输到接收器的信号的传播时间乘以光速得出。信号传播时间受多种误差源的影响，包括卫星轨道和时钟误差、卫星和接收器硬件延迟以及电离层和对流层效应。 当仅使用卫星信号时，这些误差会导致大约 3 -8 米的误差，实时定位精度不高。 伴随着全球导航卫星

原创 基于python Pygame的飞机大战游戏开发

基于python Pygame的飞机大战游戏开发文章目录基于python Pygame的飞机大战游戏开发**一、项目介绍****1.1 简介****1.2 所用到的知识点****1.3 开发验环境****1.2 代码获取****二、开发准备****三、项目代码解析**3.1 **HelloWorld**3.2 **飞机类****3.3 定义敌方飞机类**3.4 **爆炸类-中弹或者是碰撞动画**3.5 **动态游戏背景**3.6 **绘制文字****3.7 播放音频****3.8 飞机大战的主函数**一

原创 adjustText解决matplotlib plt.text()文字重叠问题

adjustText解决matplotlib plt.text()文字重叠问题文章目录adjustText解决matplotlib plt.text()文字重叠问题1.引言2 adjustText使用方法3.更多参数Module documentation1.引言我们在使用plt.text()绘制文本时，经常会出现文本内容重叠的问题，导致绘制的图非常难看，如果手动调整文本的文字复杂不现实，使用起来非常麻烦。但是，我们使用的是Python，这可是号称除了生小孩其它事儿都能做到的Python,丰富强大的封

原创 使用python Basemap测站分布图（含站名）

使用python 绘制地图并在地图上绘制坐标点文章目录使用python 绘制地图并在地图上绘制坐标点1. 引言2.绘制一张简单的地图3.测站坐标数据读取4.在地图上绘制点5. adjustText解决plt.text()文字重叠的问题6.删除多余冗余的legend1. 引言​ 本来想详细写一写Basemap的详细使用，但是看到了已经有人写得非常详细，如果想使用Basemap 的同学强烈推荐这篇文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/94483730 ，本文就从挑选其中一方面详

原创 C++ 学习笔记（一）

C++ 学习笔记（一）C++ 语言中 struct 与 C 语言中 struct 的区别在 C++ 语言中，可直接使用结构体名来声明变量；在 C 语言中，不能直接使用结构体名来声明变量，需前缀 struct。**C++ 语言的 struct 中既可以定义成员变量又可以定义成员函数；C 语言的 struct 中只能定义成员变量，不能定义成员函数。**例如：struct shiyanlou{ int a; int pri() {return a;}}s1;在 C++ 的编译过

原创 GNSS观测方程及线性组合(全)

GNSS观测方程及线性组合(全)文章目录GNSS观测方程及线性组合(全)1. GNSS观测方程2.同类型不同频率观测值的线性组合1.组合标准2. 窄巷组合3.宽巷组合4.无电离层组合3.不同类型双频观测值的组合1. MW组合2.电离层残差组合3.不同类型的单频观测值间的线性组合4.三频线性组合5.MP组合1. GNSS观测方程伪距观测值和载波相位观测值作为 GNSS 数据处理中两种最基本的观测值,其基本原理是通过比较接收机端接收到的卫星信号与卫星端发射的卫星信号, 从而计算出时间差或相位差，从而计算出

原创 周跳探测与模糊度固定（GNSS学习笔记）

周跳探测与模糊度固定（GNSS学习笔记）文章目录周跳探测与模糊度固定（GNSS学习笔记）1.什么是周跳2.产生原因3.周跳的探测（1）载波相位观测值在正常状态下应是连续变化的。（2）伪距约束(3)电离层延迟与频率严相关4.整周模糊度固定（1）AR流程1.什么是周跳首先我们先了解下什么是周跳。如式（1）所示，载波观测值由两部分组成：一部分是累计得到的整数变化部分，另一部分是瞬间测得的小数部分。整数变化部分是由式（1）通过对卫星的不间断跟踪并积分得到。但 是，如果由于某种原因，接收机中断了对卫星信号的跟踪

原创 Typora+PicGo+Gitee 图片自动上传

Typroa+PicGo+Gitee 图片自动上传文章目录Typroa+PicGo+Gitee 图片自动上传1.注册gitee1.1首先上Gitee官网注册一个账号 https://gitee.com/1.2在gitee 上新建一个仓库（用于保存我们上传的图片），设置仓库名称，并记下仓库地址（图片中2所示地址）1.3 生成私人令牌2, PicGo的安装与设置2.1下载PicGo https://github.com/Molunerfinn/PicGo/releases2.2 安装配置gitee-uploa