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RSS订阅原创 传感器标定资料收集
工作过程中遇到的标定相关资料收集索引。相机内参：1、ROS GAZEBO相机雷达联合标定 https://blog.csdn.net/xi_shui/article/details/1214211392、相机标定原理 用ROS camera_calibration 功能包 在gazebo中进行 相机校准https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/108999110#commentBox相机外参：
2022-11-16 18:02:28
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原创 python数据动态可视化
python数据动态可视化高频实时数据可视化，做一个简单记录：参考资料代码块实例参考资料real-time plotting in while loop with matplotlib `代码示例 参考资料例子为主题，根据需求进行修改。 实例1代码块语法遵循标准markdown代码，例如：import numpy as n...
2018-06-25 20:10:20
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原创 资源篇
看到一些有价值的资源做个记录以备后查。 －2017.10.091、泡泡机器人b站公开课链接：http://space.bilibili.com/38737757#!/
2017-10-09 15:18:12
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原创 镭神智能固态激光应用（LS-SD-N040A(B)-TA0-L）
最固态激光很感兴趣，朋友申请了个固态激光试用，拿过来体验下。 -2017.09.26 乐１、环境配置 这款激光属于串口传输数据，所以环境配置可以忽略，基本就是一个读串口操作。 ２、数据解析 由于这个配套资料基本就一个通讯协议，所以数据解析只能自己上手解析。协议样式如下： 具体解析程序待完成
2017-09-25 20:39:08
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原创 riki小车应用记录（１）
使用小车过程，做一记录以备后查。 －2017.09.25 乐１、stm32烧录程序环境配置： 编译工具安装 st-link烧写驱动安装 测试环境 编译代码：make 链接st-link: VCC-> vcc GNC->gnd SWDIO->swdio SWCLK->swclk烧录程序：make flash
2017-09-25 15:00:17
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原创 数学理论学习（１）
看论文学习数学相关理论，做一记录．-2017.09.25 乐参考资料矩阵的等价（只有秩相同），合同（秩和正负惯性指数相同），相似（秩，正负惯性指数，特征值均相同）是矩阵亲密关系的一步步深化。相似所谓相似矩阵，就是同一个线性变换的不同基的描述矩阵。 合同合同的意义：原来是同一个向量双线性运算在不同坐标系下的过渡关系。 结论：矩阵的相似和矩阵的合同都是由线性空间中坐标系的转换引起的。我们在线性空间中
2017-09-25 10:31:25
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原创 ROS kinetic+ubuntu 16.04 +rplidar A1记录
朋友的激光，拿过来研究研究，在此做个记录。－2017.09.16 乐１、下载模型、驱动、文档 官方链接 rosSDK 参考资料２、编译ｓｄｋ 进入ｓｄｋ文档make output\Linux\Releaseultra_simple <tty 设备><br>如:ultra_simple /dev/ttyUSB0。如果不指定tty 设备号,则程序默认使用/dev/ttyUSB0 设备。ult
2017-09-16 11:34:14
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原创 ROS kinetic+ubuntu 16.04 +cuda8.0记录
折腾了一天，估计以后还有可能进坑折腾，特此记录．－2017.09.16 乐 笔记本：t460p 显卡：gtx940mx1、安装英伟达驱动先禁用独立独立显卡； f1进入bios disable secure boot 这样就可以：nvidia-smi
2017-09-16 00:44:59
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原创 在线编译mbed开发环境应用记录（2）
时间是把杀猪刀，自己码的代码即使在想当然过去了也会莫名奇妙，所以吸取教训把做过的东西做一个记录．-2017.09.15 乐 开发环境：mbed 板子：stm32L432 NUCLEO-32例程１：thread hello world !例程链接 注意事项：Task616-mbedos54 程序设定D8－＞trigger pin ，D9－＞echo pin ,运行程序发现在板子上有问题，直
2017-09-15 01:23:24
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原创 ROS kinetic + zed +ubuntu 16.04 应用
获取深度图像，有深度转激光信息，特此记录．-2017.09.14 乐 环境：ubuntu 16.04 ros: kinetic opencv: 3.2 相机：zedwiki链接 安装驱动：官方链接 安装ros包：github链接
2017-09-14 17:41:37
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原创 ros slam 问题及对应方案
在slam运行的过程中出现的问题做个记录总结，以备后查．-2017.09.13 乐１、Gmapping 运行激光出错pid 30640, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gmapping/slam_gmapping __name:=slam_gmapping __log:=/home/chunle/.ros/log/92cda882-987f-11e7
2017-09-13 14:52:27
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原创 ROS+Gmapping+镭神智能激光雷达应用测试（N301-01B)
运行slam缺少个激光，机缘巧合获得镭神智能赞助的一款产品，在此将使用过程整理记录，也为有这款激光的小伙伴交流学习，当然想入手这款激光的也可以联系我哦（^_^）。2017.09.09 乐 应用环境： 系统：ubuntu16.04 ROS: kinetic 平台：rikirobot 、kobuki 品牌：镭神智能 型号：N301-01B 相关产品介绍室内实验：１、驱动安装记录ROS
2017-09-09 19:35:08
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原创 ROS应用记录（１）
点点滴滴积累，以备后查。2017.09.06-乐节点订阅语言：python２．７ ROS：kinetic ubuntu: 16.04例程资料 官方资料 具体订阅话题API 订阅话题，需要用到callback回调函数除了message外增加其他参数，查阅具体API函数实现方式有两种， 一种是初始化的时候设定： __init__(self, name, data_class, callbac
2017-09-06 20:12:37
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原创 MYNTEYE双目摄像头orb-slam & okvis demo
跑官方demo做一个记录以备后查。-2017.09.04 乐前提：已经安装好SDK，安装好ROS kinetic ，ubuntu16.04 arm64 SDK：git链接下载orb-slam2：git链接orb-slam demo1、下载demo到本地git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git2、编译安
2017-09-04 10:12:16
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原创 在线编译mbed开发环境应用记录（１）
时间是把杀猪刀，自己码的代码即使在想当然过去了也会莫名奇妙，所以吸取教训把做过的东西做一个记录．-2017.09.03 乐 开发环境：mbed 板子：stm32L432 NUCLEO-32例程１：hello world !官方Ｎucleo_printf 对应上位机程序存放位置(/Datalib/warren/文档/01_自主科研/1_工作资料/5_stm32&pc)上传步骤：mbed编译生成b
2017-09-03 01:25:22
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原创 ubuntu16.04常用命令记录
点点滴滴记录，感觉重要的内容。－2017.08.21 乐 １、查看文件 ls ls -la ls -la /dev/video12、查看运行状态 top 3、查看系统接入设备信息 dmesg ４、修改文件所属人等 chown 5、终端快捷键 Ctrl+Shift+t 新终端标签 Ctrl+Alt+t 新终端 Ctrl+d 关闭终端 6、网络有线未托管 资料`````
2017-08-21 01:36:51
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原创 ubuntu16.04下udev权限问题
研究双目摄像头，不过默认需要sudo权限，被坑了两次，故特此记录，为以后填坑。－2017.08.21 乐 环境：ubuntu16.04
2017-08-21 01:31:53
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原创 ros源码编译各种坑
记录源码安装东西遇到的各种坑及解决方案。-2017.08.14 乐1、 原因：系统缺少bfl包。 解决方法：安装bfl包： sudo apt-get install ros-xxx-bfl (xxx = kinetic /indigo根据实际情况替换) 2、tx2 上sudo rosdep init 失败 解决办法（资料）： 在一些arm平台上安装ros系统可能出现执行rosdep不
2017-08-17 09:23:01
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原创 TX2系统安装
手头新拿到块TX2，从零开始搞，特此记录以备后续查看。－2017.07.16 乐参考官方网址 JetPack下载网址准备刷机环境下载JetPack-L4T-3.1-linux-x64.run pc环境要求Ｕbuntu14.04 系统，目前系统１4.04(由于之前整理是用的3.0版本，现在用的3.1版本，图片可能不太一直，但大同小异，此处不在更换） 安装： chmod +x JetPack-
2017-08-15 18:34:08
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原创 ROS常用命令记录
好记性不如烂笔头，本着搞过的都有迹可循原则，在平时应用ROS过程中常用的一些命令整理总结为这篇博客，以备后查。-2017.08.05 乐
2017-08-05 13:31:51
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原创 STM32开发事项记录
搞了个平衡车，stm32的正好手头项目也有用到的，所以在ubuntu16.04下配置下环境。－２０１７．０７．２９ 乐开发环境配置： AC6 :http://www.openstm32.org/Downloading+the+System+Workbench+for+STM32+installer?structure=Documentation 按照官方教程进行安装。 参考资料：system
2017-07-29 01:41:01
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原创 机器人技术与应用笔记
学习《机器人技术与应用》做一些笔记，以增加记忆。－2017.07.25 乐书本信息：《机器人技术与应用》清华大学出版社 陈恳 杨向东 刘莉 编著第一章 绪论机器人三定律： 第一：机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类受到伤害而袖手旁观。 第二：机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾。 第三：机器人必须保护自身不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛盾。自由度（DOF）：机器人所具有的独立坐
2017-07-26 00:11:31
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原创 ＲＯＳ功能程序调试记录
编写自己的功能程序包或者应用已有程序包，在此基础上改进的过程中都需要进行调试。这里记录如何调试记录程序的步骤，以备后查。－－2017.07.12 乐调试
2017-07-12 11:12:08
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原创 ros kinetic + kinectV1+turtlebot2 启动测试
kinectV1启动测试及跟踪记录。－２０１７．０６．３０ 乐参考网址roslaunch freenect_launch freenect.launch rosrun rviz rviz 启动后设定 fixed frame ->camera_depth_optical_frame add ->depth->pointcloud2 topic ->/camera/depth_re
2017-06-30 17:44:23
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原创 python2.7 机器学习环境配置记录
心动不如行动，所以还是决定自己动手搞一搞机器学习，无论后续是否能靠它吃饭，不行动永远不会出现可能。－－2017.06.28 乐环境：Ubuntu16.04 python2.7 参考网址第三方库安装：scipy 安装 sudo apt-get install python-scipyscikit-learn 安装 pip install -U scikit-learn慢慢填坑
2017-06-29 00:20:33
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原创 Udacity课程－关于交易策略的机器学习（佐治亚理工CS7646)
题记：近期感觉自己进步太慢，所以还需要多补充知识，补充了知识就需要学会输出，所以要整理自己理解，所以计划做博客学习笔记。坚持往前走吧，有朋友看到可以留个联系方式共同交流学习，前行的路上有个伴总会让人感到愉悦。－２０１７．０６．２４ 乐课程链接introduction机器学习进行金融投资需要考虑的问题：eg:购买苹果股票：考虑因数很多例如：投资组合中还有哪些股票、预测股票价格的方式、能承受的风险等需要
2017-06-24 10:51:49
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原创 ros kinetic +hokuyo 源码安装
双目视觉／激光是机器人导航的关键部位，手头激光是hokuyou据说上万大洋，不过查看urg_node好像没有kinetic的版本。根据前人大神经验，实践记录如下。－2017.06.15 乐安装urg_node１、安装driver_basecd ~/catkin_ws/src/mkdir hokuyocd hokuyogit clone https://git
2017-06-15 21:56:57
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原创 ROS kinetic +ubuntu16.04+turtlebot 源码安装教程
用到ros框架，拿turtlebot2进行练手，以免后续遗漏忘记应用方法特此记录－2017.06.15 乐rocon安装１、开启终端键入命令： mkdir ~/rocon cd ~/rocon wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosin
2017-06-15 09:59:43
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原创 opencv2.4.13+ros kinetic +ubuntu16.04+iai_kinect2
1、安装ｒｏｓ下ｋｉｎｅｃｔ２驱动库链接 ２、修改ｒｏｓ版本/opt/ros/kinetic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake参考
2017-06-06 20:36:15
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原创 python与sudo python 引起的程序无法找到模块问题
ｐｙｔｈｏｎ 进入交互窗口，导入ｉｍｐｏｒｔ ｓｙｓ 执行sys.path sudo python 进入交互窗口，导入ｉｍｐｏｒｔ ｓｙｓ 执行sys.path查看两者区别，看import 第三方模块在哪个路径下，将至添加上：新建.pth文件，路径： /usr/local/lib/python2.7/dist-packages 参考资料
2017-06-05 19:12:32
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原创 USB接口接线说明
题记：对Arduino进行蓝牙远程烧录，直接讲蓝牙模块链接到USB接口上（最省事的方式）然后，需要硬件上将蓝牙连接到USB上，在此对USB接线方式进行记录。USB接口定义usb分为多种型号，其中常见的标准A，标准B，其他的各种MINI型号的，一一列举，可以参考如下文档USB接口定义，本文仅记录所涉及的Standard B型号接口。 其中： 编号 颜色 链接 １ 红色 VCC
2017-05-17 11:46:44
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原创 arduino多板与电脑之间蓝牙通讯
问题：多块板子之间通信，并统一有电脑调度执行。 参考资料：http://blog.sina.com.cn/s/blog_9ab0b7ea0101kr98.html具体实现： （先挖坑，后续填）
2017-05-14 19:50:52
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原创 ubuntu16.04安装Qt Creator
需要用到python写界面，然后就需要用到qt designer ,于是就直接安装Qt Creator 这个集成环境。１、安装文件下载以下地址是百度找到，感觉应该不是官方的，因为找到官方的让输入一堆信息，最后捣鼓了好久，于是也就在下边链接下载了安装文件。非官方下载地址２、安装程序添加可执行权限 chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run 启动安装程序
2017-04-25 01:09:37
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原创 python2.7 +matlabR2016b Python程序调用matlab程序
需要用到python调用matlab程序，于是度娘了下，发现matlab开始有官方提供的支持pyhon的接口API，具体安装设置记录总结。 电脑已经安装好python2.7， matlabR2016b，电脑系统ubuntu16.06。官方教程链接首先进入安装目录（根据自己的安装目录）下的python文件夹：cd /usr/local/MATLAB/R2016b/extern/engines/pyt
2017-04-23 01:05:36
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原创 嵌入式通讯数据转化及实现
底层板子和电脑通讯，需要一种相互之间约定规则，也就是通讯协议。常用的数据协议组成基本：数据头+校验+数据+数据尾。数据头一般包括标志位/数据有效位/数据类型/时间等，校验一般常用的抑或运算，累加求和等，数据尾一般就是数据的结束标志。本文主要是探讨记录，python程序与arduino之间的串口通讯问题。其中上层借鉴ROS的串口协议进行处理实现。ＲＯＳ通讯协议 主要是为了解决与ROS对接问题，所以研
2017-04-21 20:14:29
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原创 Ubuntu16.04环境配置记录(四)
题记：准备入手一块固态硬盘，搞成双硬盘双系统，凑此机会整理记录下ubuntu16.04环境下所用到的工作环境配置。作为一个记录总结！ —2017.04.07 乐目录Ubuntu16.04安装Matlab2016安装Sublime Text3安装Chrome安装wps安装Okular安装ROS安装Arduino IDE安装ipython notebook安装nautilus-open
2017-04-20 16:30:14
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原创 Ubuntu16.04环境配置记录(三)
题记：准备入手一块固态硬盘，搞成双硬盘双系统，凑此机会整理记录下ubuntu16.04环境下所用到的工作环境配置。作为一个记录总结！ —2017.04.07 乐目录Ubuntu16.04安装Matlab2016安装Sublime Text3安装Chrome安装wps安装Okular安装ROS安装Arduino IDE安装ipython notebook安装nautilus-open
2017-04-19 23:47:44
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原创 Ubuntu16.04环境配置记录(二)
题记：准备入手一块固态硬盘，搞成双硬盘双系统，凑此机会整理记录下ubuntu16.04环境下所用到的工作环境配置。作为一个记录总结！ —2017.04.07 乐目录Ubuntu16.04安装Matlab2016b安装Sublime Text3安装Chrome安装wps安装Okular安装ROS安装Arduino IDE安装ipython notebook安装nautilus-ope
2017-04-19 19:23:17
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原创 联想T460p加装固态硬盘
联想T460p加装固态硬盘 当前的系统在安装分区时，分区不合理导致系统盘空间过小，笔记本本身自带的机械硬盘，索性购置一块固态硬盘构成双硬盘双系统。本文作为硬件拆机加装记录，以便后续使用查阅。—2017.04.09 乐 目录硬盘工具准备拆机安装装机复原-参考资料硬盘工具准备 网上购置SSD 型号：联想SL700 256G M.2 - 2242
2017-04-09 11:10:21
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