他人是一面镜子，保持谦虚的态度-CSDN博客

原创 Fast-lio2运行时如何显示轨迹线

修改对应设备的.yaml文件，以。

2024-04-12 18:59:50 139

转载 FAST-LIO2代码解析(六)

上一节我们将while内部的IKD-Tree部分全部讲完，下面将是最后一部分，关于后端优化更新的部分。

2024-04-12 17:28:53 12

转载 FAST-LIO2代码解析(五)

上一节我们将主函数部分while外面的部分给讲完了，下面我们将深入while来学习里面的知识。

2024-04-12 17:05:11 17

转载 FAST-LIO2代码解析(四)

在讲完前面三节后我们将开始以主函数触发，并分析ESKF和IKD-Tree中对应的算法。其中ESKF作为主要的部分来进行展开介绍。

2024-04-12 16:53:54 13

转载 FAST-LIO2代码解析(三)

在讲述完一，二后IMU和雷达的数据输入算是讲明白了，下面几节我们将结合主程序来介绍本文最关键的迭代卡尔曼滤波器和iKD-Tree的算法。

2024-04-12 16:43:31 15

在上文中讲述了激光雷达的数据获取以及特征点提取的操作，这一节我们将围绕着IMU_Processing这一节来进行介绍。在ImuProcess.hpp中，一开始就是完成了对ImuProcess类的申明，里面我们可以看到在imu中最主要的还是角速度和加速度这两项特征，这与视觉SLAM的imu融合非常相似。//判断点的时间是否先后颠倒public:// imu参数输出文件//加速度测量协方差//角速度测量协方差//加速度测量协方差//角速度测量协方差。

2024-04-12 16:31:27 30

转载 Fast-Lio2代码及论文解析2

点云数据频率较低而IMU为高频数据。

2024-03-29 21:07:49 102

转载 Fast-Lio 论文解读

【代码】Fast-Lio 论文解读。

2024-03-29 17:07:29 41

转载 FAST-LIO论文公式解析

FAST-LIO论文公式解析

2024-03-29 15:57:35 26

原创 Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)

Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)

2024-03-28 17:59:07 144

转载阅读FAST-LIO2（Lidar-IMU）论文

本文介绍了：一种快速、稳健且通用的 LiDAR 惯性里程计框架。FASTLIO2 建立在高效紧耦合迭代卡尔曼滤波器的基础上，具有两个关键创新，可实现快速、稳健和准确的 LiDAR 导航（和映射）。第一个是（并随后更新地图，即映射）。这可以利用环境中的细微特征，从而提高准确性。手动设计的特征提取模块的消除也使其自然适应不同扫描模式的新兴激光雷达；第二个主要创新是（即点插入、删除）和。

2024-03-28 14:39:39 549

原创学习Fast-LIO系列代码中相关概念理解

学习Fast-LIO系列代码中相关概念理解

2024-03-28 14:00:18 1046

原创 FAST-LIO2代码解析(一)

FAST-LIO2代码解析(一)

2024-03-27 19:57:11 84

原创全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2

Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。

2024-03-27 16:43:01 371

原创《FAST-LIO相关学习资料汇总》

相关内容参考下面连接：Fast-LIO2代码解析古月居_csdn 古月居-CSDN博客

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原创 windows 在指定目录下打开 cmd，不用层层进入

cmd。

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转载机器学习入门 - Python

机器学习？“机器学习” 就是想让计算机像人一样思考而研发出的计算机理论。

2024-01-02 20:20:20 114

原创 word写论文遇到数字和文字中间空格删不掉

4、将【自动调整中文与数字的间距】取消勾选（不要勾选）1、选中需要有数字和汉字那段文字。5、点击确定即可删除啦。

2023-10-16 11:51:25 643

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代码解读，泡泡出版

2021-03-03

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很好的公式推导资料，步骤详细，内容丰富

2021-02-04

MATLAB局部放大功能 magnify.m

Magnify： 1、需要在对应的文件夹中系在 magnify.m 文件（自行下载，和MATLAB程序放在一个文件夹中） 2、打开figure图，输入magnify，然后右键选中想要放大的区域（按着右键不要动），然后可以使用‘’缩放方法范围，‘+’和‘-’缩放放大比例，看着放大的小图满意后松开右键即可。（这一过程网上都管他们叫固化）【注意顺序】 3、真的很好用哈哈 magnify是个动态放大镜，固化后可以用tools>edit plot（工具-编辑绘图）移动小图，能选取多个局部图，用法：打开figure图，输入magnify，左键动态选取查看，ctrl+左键固化，也可右键

2020-12-21

stim300 数据

stim300 数据，主要用于 ALLAN 方差的分析

2020-12-18

NovAtelConnect2.3.2.zip

有串口连接、USB连接、蓝牙连接、无线网连接、网口连接，具体的连接方式看博客： https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/110622732 下面具体的介绍一下串口的连接方式：接收机有三个串口，COM1、COM2、COM3，看上面的连接就知道了！并且有三个对应的线，1 2 3 ; 把线和串口对应连接，串口的另一端和电脑连接，当然如果电脑没有串口，可以用串口转USB，如线图所示：（当然，一定要连接电源呀）

2020-12-05

迈普时空M39使用手册

3.3.1 M39数据线说明 6 3.3.2 航插定义 8 3.3.3 接口说明 9 3.3.4 信号灯 10 3.3.5 外部接口 10 4 产品功能配置方法 12 4.1 配置工具 12 4.2 配置方法 14 4.2.1 配置200HZ 姿态、位置、时间、速度输出。 15 4.2.2 配置CAN总线输入。 15 4.2.3 配置里程计扩展可提高位置，速度精度 18 4.2.4 配置RTK 18 4.2.5 配置杆臂安装角标定双天线标定 19 4.2.6 配置输出任意目标点位置、姿态、速度。 20 4.2.7 支持板卡原始观测输出PPS Event 21 4.3 读取配置 21 4.4

2020-12-04

GINS Setup_2.4.0606_CMD_zh_en.exe

读取M39的导航信息，GPS的解码，IMU的解码，IMU的生成等操作；直接下载便可以使用，免驱动安装

2020-12-04

RTGnssInsNav Setup_1.9.0327.exe

RTGnssInsNav软件；（1）运行安装软件，点击下一步。（2）选择安装目标文件夹，可使用默认路径，点击下一步（3）选择“开始菜单”文件夹，点击安装。

2020-12-04

ProPak6 接收机操作说明

ProPak6 接收机操作说明目录一、PROPAK6面板介绍 .......................................................................................................................................................... 1 1、前面板介绍.......................................................................................................

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