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RSS订阅转载 二维点云ICP原理推导（转载）
二维点云ICP原理推导 描述 ICP是迭代就近点算法，大部分的实现代码都是基于PCL点云库的，也就是三维点云的匹配 实际上，二维点云数据也算是常见的数据类型，比如移动机器人经常使用的单线雷达。本文就是二维点云ICP的原理推导 算法原理 二维点云数据说明 先说明单线激光雷达数...
2022-04-02 17:20:40
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原创 局部规划（避障）算法
DWA动态窗口算法http://wiki.ros.org/dwa_local_plannerTEB定时弹性带算法http://wiki.ros.org/teb_local_plannerBUG算法https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5998635.html人工势场法Artificial Potential Field MethodPRM概率路线图RRT快速扩展随机树4-6参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/67457243.
2020-11-16 16:45:10
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原创 如何通俗易懂地解释卷积？
摘选自：如何通俗易懂地解释卷积？ - palet的回答 - 知乎https://www.zhihu.com/question/22298352/answer/637156871
2020-11-02 17:16:38
165
原创 C语言中字符数组char[] 和 字符串char*的区别
在程序结构设计中使用结构体定义新的数据类型，如typedef struct {int type;int value;char arg[];} CommandInfo;在strcpy时将一个char的字符串拷贝到该结构体中char arg[]时，打印arg时为空。遂将该结构体中char arg[]改为char arg，由于char只能在定义时初始化，不能在使用中给其赋值，如果赋值，程序就崩溃。终止解决方案是将该结构体中char arg[]改为char arg[50].所以这里就引入两个问
2020-09-11 17:42:50
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原创 直流电机有刷和无刷的区别
图解直流电机有刷和无刷的区分http://www.360doc.com/content/17/0821/20/30003042_681051201.shtml有刷电机与无刷电机的区别是什么？ - lio夜的回答 - 知乎https://www.zhihu.com/question/49027694/answer/368501154
2020-07-03 11:50:46
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原创 ROS subscribe回调函数的多参数使用
例子#include "ros/ros.h"#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>//#include <boost/bind.hpp>void mapcallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg, int* k){//doing stuff}int...
2019-09-04 17:12:27
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原创 理解A*寻路算法具体过程
理解A*寻路算法具体过程https://www.cnblogs.com/technology/archive/2011/05/26/2058842.html
2019-08-29 16:29:45
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原创 机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551
2019-08-26 18:35:47
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原创 ROS对深度相机获取的点云进行简单处理的
参考：https://blog.csdn.net/jack20030552/article/details/80269486深度相机：奥比中光(orbbec) Astra_min_s创建ros工程 catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs然后，在package.xml中增加...
2019-07-19 10:22:13
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原创 ROS主机PC局域网连接从机
连接同一局域网从机配置machine_ip=(`hostname -s`)export ROS_IP=${machine_ip[0]}export ROS_HOSTNAME=$ROS_IPexport ROS_MASTER_URI=http://$ROS_IP:11311主机配置machine_ip=(`hostname -I`)export ROS_IP=${machi...
2019-07-16 17:31:02
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原创 git常用操作
删除分支删除本地分支git branch -d dev删除本地的远程分支git branch -r -d origin/dev删除远程分支git push origin --delete dev从服务器中拉取某一分支git pull origin devgit pull #拉取所有远程分支向服务器中推送某一分支git push origin master...
2019-07-11 11:26:06
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原创 git merge最简洁
开发分支（dev）上的代码达到上线的标准后，要合并到 master 分支git checkout devgit pullgit checkout mastergit merge devgit push -u origin master当master代码改动了，需要更新开发分支（dev）上的代码git checkout master git pull git checko...
2019-06-25 12:02:55
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原创 ROS相关收藏的技术文档
nodeletROS nodelet初探https://www.jianshu.com/p/4253ac32ec3aROS nodelet的使用https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8213411.html
2019-06-24 16:26:28
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原创 Android相关收藏的技术文档
Android官方架构组件Navigation：大巧不工的Fragment管理框架https://www.jianshu.com/p/ad040aab0e66给 Android 开发者的 RxJava 详解https://www.jianshu.com/p/fec748ab4ec1常用 ADB 命令(RTK3288)http://wiki.t-firefly.com/zh_C...
2019-06-14 18:03:31
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原创 gitlab服务器上git命令指导教程
Command line instructionsGit global setupgit config --global user.name "xxx"git config --global user.email "xxx"Create a new repositorygit clone [email protected]:ros-navigation/test.gitcd...
2019-06-14 17:43:20
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原创 git上传本地代码到远程仓库（初次使用）
步骤： 1. 有关本地分支： git init git add . git commit -m “this is a test”2.建立远程仓库 在自己的http://github.com中New 一个远程仓库，获得其远程仓库地址 https://github.com/username/xxx.git3.给本地代码添加对应的远程仓库名字 git remote add ori...
2018-09-13 17:40:57
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原创 判断两条线段是否相交
参考: https://www.cnblogs.com/IKnowYou0/p/6058593.html基本原理 即利用向量叉乘判断P3在线段P1P2哪一侧，记为d1；P4在线段P1P2的d2侧； 则当d1*d2<0时，即为线段P3P4在线段P1P2的两侧；当d1*d2>0时，则为同侧。 同理，判断线段P1P2是否在线段P3P4的两侧或同侧。 当都在两侧时，说明两线...
2018-09-10 17:41:31
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原创 判断一点是否在轮廓内部
参考： https://blog.csdn.net/u011722133/article/details/52813374基本原理：如下左图，适用于所有多边形，增加一个通过测量点的横线(或任意直线)，此直线与多边形边缘的交点，当测量点左右的交点都为奇数时，点在多边形以内。反之则不在。 但是如果测量点处于多边形边缘或顶点或下右3图的情况下时，结果将不准确，不过我们可以根据不同的情...
2018-09-10 11:24:43
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原创 求取两条直线的交点坐标
摘自：https://blog.csdn.net/ycj9090900/article/details/53668753 Opencv学习笔记—–求取两条直线的交点坐标#include &amp;lt;opencv2\highgui\highgui.hpp&amp;gt;#include &amp;lt;opencv2\opencv.hpp&amp;gt;using namespace std;using names...
2018-08-31 12:35:45
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原创 多边形或轮廓等距离外扩或收缩
参考：折线平行线的计算方法 https://blog.csdn.net/happy__888/article/details/315762给定一个简单多边形，多边形按照顺时针或者逆时针的数许排列 内部等距离缩小或者外部放大的多边形，实际上是由距离一系列平行已知多边形的边，并且距离为L的线段所构成的。外围的是原多边形，内侧是新的多边形算法构造多边形的相邻两条边，L1和L2，交...
2018-08-27 14:44:15
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原创 判断点在直线的左边还是右边
我之前使用的方法是3参考： https://www.cnblogs.com/carekee/articles/2299546.html 判断点在线的左边、右边 判断点在线的左边还是右边在构建三角网时是非常重要的 以及两点p1(x1,y1),p2(x2,y2),判断点p(x,y)在线的左边还是右边。1.bool LeftOfLine(const ZCoord2D& p, ...
2018-08-24 10:52:48
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原创 点到直线的距离
点(x0,y0)到直线Ax+By+C=0的距离为d = (A*x0+B*y0+C)/sqrt(A^2+B^2) 化简两点式为一般式 两点式公式为(y - y1)/(x - x1) = (y2 - y1)/ (x2 - x1) 化简为一般式为(y2 - y1)x + (x1 - x2)y + (x2y1 - x1y2) = 0/***** 点到直线的距离:P到AB的距离*****//...
2018-08-21 12:29:03
3215
uncertainty calculi for building sonar-based occupancy grids
2019-09-27
The dynamic window approach to collision avoidance.pdf
2019-09-26
障碍物轮廓多边形近似和轮廓外扩
2018-08-27
uCOSIII配套例程
2018-07-03
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