- 博客(48)
- 资源 (10)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 C++线程 定时器简单例程整理
C++线程 定时器简单例程整理参考博客添加链接描述//文件名：test.cpp#include #include #include <pthread.h>using namespace std;#define NUM_THREADS 5void *PrintHello(void *threadid){// 对传入的参数进行强制类型转换，由无类型指针变为整形数指针，然后再读取int tid = ((int)threadid);cout << "Hell
2020-11-03 10:23:39
1249
原创 python+opencv4读取图像
1安装opencv2安装jupyter Notebook1读取图片import cv2 #opencv读取的格式是BGRimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np %matplotlib inline img=cv2.imread('cat.jpg')2读取灰度图像img=cv2.imread('cat.jpg',cv2...
2020-05-05 08:47:30
486
原创 Tensorflow2.0 神经网络分类-手写识别
1下载数据集from pathlib import Pathimport requestsDATA_PATH = Path("data")PATH = DATA_PATH / "mnist"PATH.mkdir(parents=True, exist_ok=True)URL = "http://deeplearning.net/data/mnist/"FILENAME = "m...
2020-03-21 18:36:16
326
原创 【无标题】
C++11 笔记auto 的用法auto 用于自动推导变量的类型 以下几种方式不可用auto1 void func(auto a = 1); //error:auto不能用于函数参数2 struct Foo{auto var1_ = 0; //error:auto不能用于非静态成员变量static const auto var2_ = 0;}; 3 auto rr[10] = arr; //error:auto无法定义数组 4 template <typen
2022-03-18 14:37:55
133
原创 cartographer 源码目录说明
1 cartographer 整个源码分为两部分 cartographer 和cartographer_ros 两部分2 cartographer 部分源码分为以下几个文件夹 cloud common ground_truth io mapping metrics senser transform1 commom 定义基本的数据结构 以及一些工具的使用接口2 sensor 定义雷达和点云的数据结构3 transform 定义位姿的相关结构和相关转换4 kalman_filter 通过卡尔曼滤
2021-06-06 09:37:49
204
原创 C++ STL标准库基础 长篇整理
参考地址 :添加链接描述1 STL基础泛型是什么，C++泛型编程又是什么？实质上就是不使用具体数据类型（int、double、float等），而是使用一种通用类型来进行程序设计的方法，泛泛的描述一下数据，这个方法可以大规模的减少程序代码的编写量。模板函数如下：其中，T是一个占位符（数据类型占位符），也就是说，将来T这个位置是一个真实的、具体的数据类型。所以，可以把T这种类型占位符也称为一种数据类型，就叫泛型（generic type）。使用这种类型占位符的编程方式就叫泛型编程。总之，泛型也是一
2021-01-22 22:23:44
108
原创 python实现ros话题发布和收听
1先了解一个Python模块 rosoyhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/141174238#发布者程序#!/usr/bin/env python #导入rospy库import rospy#导入ROS std_msgs标准消息中的String消息 from std_msgs.msg import String def talker(): #初始化ROS节点，命名节点为talker rospy.init_node('talker',anonymou
2020-11-21 23:21:41
1959
原创 ros通信编程
Ros系统 4种通信方式 1 话题 2 服务 3 动作话题编程流程创建发布者1 初始化ROS 节点；2 向ROS Master注册节点信息，3 包括发布的话题名和话题中的消息类型；4 按照—定频率循环发布消息。/** * 该例程将发布chatter话题，消息类型String */ #include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **
2020-11-12 21:20:53
123
原创 python实现卡尔曼滤波
import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltQ = 0.00001R = 0.1P_k_k1 = 1Kg = 0P_k1_k1 = 1x_k_k1 = 0ADC_OLD_Value = 0kalman_adc_old = 0def kalman(ADC_Value): global kalman_adc_old global P_k1_k1 Z_k = ADC_Value if (abs(.
2020-11-11 20:12:23
390
原创 ros常用操作节点的命令
1ros查看节点的信息 rosnode info 加节点信息rosnode info /turtlesimNode [/turtlesim]Publications: //节点发布的信息/rosout [rosgraph_msgs/Log]/turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]/turtle1/pose [turtlesim/Pose]Subscriptions: #订阅的信息/turtle1/cmd_vel [unknown typ...
2020-11-05 23:11:19
1643
原创 Ros系统雷达建图导航学习笔记
1安装步骤参考博客 https://www.ncnynl.com/archives/201801/2230.html2你先读懂别人的功能包，至于乐视是可以当它是个普通摄像头用的。用一个包一定要明白以下三点1.这个包实现什么功能，硬件是否都有。想做SLAM但没有激光雷达，无米之炊。2.这个包需要哪几个话题，硬件和驱动是否能直接提供。3.发布什么话题，小车和平台是否支持这个话题。大多数情况只需要将话题改名就行。...
2020-09-07 22:37:51
563
转载 ros 安装时候遇到的问题
1 ros 安装 先保证apt-get 工具正常2 搭建科学上网工具3 按照网上搜的教程安装遇到问题list下载不下来 参考https://blog.csdn.net/nidie508/article/details/104156378?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_rele
2020-06-22 22:56:38
165
原创 机器学习中的概率知识
1 以y=wx+b 函数为例 有n个样本 损失函数 y-(xi+b)求和计算损失函数的最小值的函书叫代价函数假如 y=(x;w) 服从正态分布
2020-06-16 23:13:56
152
原创 Stereo Vision—立体匹配原理详解
Stereo Vision—立体匹配原理详解视差和深度互是反比例关系 视差越大 距离越近 视差越小 深度越远1 Matching cost computation 匹配代价计算2Gost aggregation 匹配代价聚合3Disparity selection 视差选择4Disparity refinement 视差细化 就是以前从左面图像找右面图像 现在从右面找左面Pixel-based matching costs基
2020-06-11 17:23:36
1064
原创 双目识别的BM算法
1BM算法 是一座匹配算法就是在画的等线上完成的SAD算法2等线对于左图中的一个像素点，如何确定该点在右图中的位置？需要在整个图像中地毯式搜索吗？当然不用，此时需要用到极线约束。如上图所示。O1，O2是两个相机，P是空间中的一个点，P和两个相机中心点O1、O2形成了三维空间中的一个平面PO1O2，称为极平面（Epipolar plane）。极平面和两幅图像相交于两条直线，这两条直线称为极线(Epipolar line)。P在相机O1中的成像点是P1，在相机O2中的成像点是P2，但是P的位置是未知
2020-06-08 22:25:49
2156
原创 C++容器#
C++容器 分顺序容器和关联容器顺序容器1标准库定义了三种顺序容器类型：vector、list 和 deque（是双端队列“double-ended queue”的简写，发音为“deck”）。它们的差别在于访问元素的方式，以及添加或删除元素相关操作的运行代价。标准库还提供了三种容器适配器（adaptors）。实际上，适配器是根据原始的容器类型所提供的操作，通过定义新的操作接口，来适应基础的容器类型。顺序容器适配器包括 stack、queue 和 priority_queue 类型##迭代器
2020-06-03 22:48:28
90
原创 python+opencv 图像处理3-傅里叶变换获取图像轮廓
傅里叶变换获取图像轮廓傅里叶变换的作用高频：变化剧烈的灰度分量，例如边界低频：变化缓慢的灰度分量，例如一片大海滤波低通滤波器：只保留低频，会使得图像模糊高通滤波器：只保留高频，会使得图像细节增强opencv中主要就是cv2.dft()和cv2.idft()，输入图像需要先转换成np.float32 格式。得到的结果中频率为0的部分会在左上角，通常要转换到中心位置，可以通过shift变换来实现。cv2.dft()返回的结果是双通道的（实部，虚部），通常还需要转
2020-05-14 15:23:46
1260
原创 python+opencv 图像处理2
1阈值操作### 图像阈值#### ret, dst = cv2.threshold(src, thresh, maxval, type)- src： 输入图，只能输入单通道图像，通常来说为灰度图- dst： 输出图- thresh： 阈值- maxval： 当像素值超过了阈值（或者小于阈值，根据type来决定），所赋予的值- type：二值化操作的类型，包含以下5种类型： cv...
2020-05-06 22:21:38
102
原创 v2015 +opencv读取图片
1下载 vs2015 到淘宝买安装包2opencv4.2 https://opencv.org/releases/ 下载 OpenCV4.2 Windows 版安装包设置环境变量在桌面图标[此电脑]右键->属性->高级系统设置->环境变量->系统变量(S)->Path->编辑在系统变量 Path 下新建如下环境变量把opencv加到系统的环境变量...
2020-05-03 23:58:33
264
原创 opencv-python双目测距
双目测距原理下图是双目摄像头成像示意图，其中P点为目标物体，O1和O2分别为左右摄像头的投影中心，x1和x2分别是目标物体在左右摄像头成像平面上的坐标，f为焦距，T为左右摄像头中心线距离，Z为摄像头投影中心到目标物体的距离。通过计算相似三角形我们可以得到：程序效果sift算法匹配效果：匹配点视差数据（显示不全）：#include <opencv2/core/core....
2020-04-20 23:04:41
2408
1
原创 faster rcnn+voc数据集图像识别
准备知识1vgg网络 vgg网络结构分5部分 每个部分由卷积层和池化层组成，最后作者取的是conv5的输出，也就是1313256送给RPN网络的rpn网络1、前面我们指出，这个conv feature map的维度是1313256的；2、作者在文章中指出，sliding window的大小是33的，那么如何得到这个256-d的向量呢？ 这个很简单了，我们只需要一个33256256这...
2020-04-19 21:05:03
1498
转载 机器学习-贝叶斯算法
参考https://www.cnblogs.com/zongfa/p/9330689.html0. 前言这是一篇关于贝叶斯方法的科普文，我会尽量少用公式，多用平白的语言叙述，多举实际例子。更严格的公式和计算我会在相应的地方注明参考资料。贝叶斯方法被证明是非常 general 且强大的推理框架，文中你会看到很多有趣的应用。历史托马斯·贝叶斯（Thomas Bayes）同学的详细生平在这里。...
2020-03-21 21:14:15
435
原创 Tensorflow2.0 基于神经网络预测天气
标题tensorflow2.0的高级API使用起来非常方便如果使用过程中需要查资料可以直接去官网查Api和使用教程 网址：https://www.tensorflow.org/api_docs/python/tf?hl=zh-cn今天使用 全连接网络 就是数学中断 y=kx+b模式常用参数 ：1导入模块import numpy as npimport pandas as pd i...
2020-03-20 23:03:32
3498
1
原创 深度学习-1简单的神经网络原理
理解简单的神经网络深度学习 最大的优点是特征工程 （提取特征值）神经网络 就像一个黑盒子 输入 x, 输出 f(x) 存在f(x）=wx+b的关系 x是权重矩阵 b是偏置矩阵 分类或者回归任务时候 根据标签 y 和预测值f(x) 的损失 不断更新权重 w 和偏置b 当损失最小 接近于0 时候 用w b去部署应用举例说明 假如现在需要用神经网络做CIFAR-10 分类cifar-10...
2020-03-18 22:42:32
222
原创 随机森林
随机森林是利用决策树的集成算法随机森林分随机和森林两部分理解森林就是多个树模型随机森林 是用多个树并联 如果分类问题就投票表决随机 是样本随机 在所有样本中有放回的随机选M次样本 建立M个决策树 每个数用N个特征分类时候 M个数投标表决...
2020-03-16 23:11:39
69
原创 决策树算法
树的组成根节点 ：选择的第一个节点非叶子节点 ：中间过程节点叶子节点：最终决策结果的节点熵 ：表示一堆物体内部的混乱程度，不确定性越高 熵越大决策树 训练的步骤1 算所有样本的熵 根据Y 计算 熵值H2找根节点 假如有4给特征 x1 x2 x3 x4 y是输出分别以 四个变量做根节点计算熵的值 比较与H的大小 哪个比H小的最多 哪个就是根节点以此类推 一直到叶子节点...
2020-03-12 20:09:42
187
原创 DBSCN算法
基本名词DBSCN 是根据密度分组的聚类算法核心对象： 弱某个点的密度达到算法设定的阈值则这个点是核心点ϵ\epsilonϵ- 邻域的距离阈值： 设定的半径r参数直接可达密度： A，B 两点的距离小于r AB就是直接可达密度可达： ABC 三点 AB距离小于r BC距离小于r AC距离大于r AC两点叫做密度可达边界点： 有属于他的簇 但是没有下线的点噪声点： 不属于任何一...
2020-03-10 13:39:45
1896
原创 kmeans算法
基本名词解释算法根据有没有标签分为 监督学习算法和无监督学习的算法kmeans ：没有标签 数据无监督学习的聚类算法聚类算法 ：就是把相似的东西分到一组kmeans 中k 表示分组的个数 （族的个数）质心： 每个族中的数据各个向量的平均值距离的度量 ：欧几里德距离 和余弦相似度（数据需要归一化处理）优化目标 ∑i=1k∑xϵcidist(ci,x)2\sum_{i=1}^k ...
2020-03-09 23:02:10
221
原创 线性回归
概念和公式推导就不叙述了 如果是多元函数 上述公式中的θ为参数，也称为权重，可以理解为x1和x2对h(x)的影响度。对这个公式稍作变化就是损失函数（Loss Function）我们要做的是依据我们的训练集，选取最优的θ，在我们的训练集中让h(x)尽可能接近真实的值。h(x)和真实的值之间的差距，我们定义了一个函数来描述这个差距，这个函数称为损失函数，表达式如下：梯度下降批梯度下降（b...
2020-03-03 22:59:00
657
3
原创 k临近值预测房价
我是初学者有不对的地方请多指教1分类和回归的区别 简单的理解 输出Y是连续的 例如房价多少 花瓣长短 这些就是回归 ，如果输出是离散的 分几类的 例如手写识别这些都是属于分类简单的k临近值 预测房价假如我有一个三居室想挂在爱比邻出租 不知道租金写多少合适，正常的会去爱比邻搜一下 和我房子类似的租多少钱； k临近值算法就和这个原理差不多第一步先爬取爱比邻的数据 并制成cvs文件...
2020-03-02 22:34:05
379
原创 逻辑回归 Logistic Regression
#逻辑回归是一种分类算法##分类问题分为线性可分和线性不可分 逻辑回归属于线性的分类模型阈值函数用sigmoid 函数 def sig(x): '''Sigmoid函数 input: x(mat):feature * w output: sigmoid(x)(mat):Sigmoid值 ''' return 1.0 / (1 + np.exp(-x)...
2020-02-28 22:52:24
268
转载 常见的损失函数总结
##原博客地址 https://zhuanlan.zhihu.com/p/58883095常见的损失函数以及其优缺点如下：0-1损失函数(zero-one loss)0-1损失是指预测值和目标值不相等为1， 否则为0:[公式]特点：(1)0-1损失函数直接对应分类判断错误的个数，但是它是一个非凸函数，不太适用.(2)感知机就是用的这种损失函数。但是相等这个条件太过严格，因此可以放宽...
2020-02-28 21:07:06
966
转载 TensorFlow2.0教程-AutoGraph
##tf.function的一个很酷的新功能是AutoGraph，它允许使用自然的Python语法编写图形代码import tensorflow as [email protected] simple_nn_layer(x, y): return tf.nn.relu(tf.matmul(x, y))x = tf.random.uniform((3, 3))y = tf.ra...
2020-02-26 21:43:59
214
SD卡座封装
2015-04-24
AVR单片机经典资料带图片
2012-04-22
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人