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RSS订阅原创 melodic版本-moveit源码安装遇到问题及解决
前言最近在研究ROS moveit的源码，于是使用源码安装，方便调试，于是按照官网进行编译安装，不过编译安装遇到一个奇葩的问题，现把解决方法和问题罗列出来，这里严格来说不是moveit的问题，是我关于Qt5编译环境的问题。问题：___________________________________________________________________________________...
2019-12-30 19:36:16
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原创 Ubuntu18.04-编译安装支持Python运动规划库OMPL
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2019-12-27 14:39:42
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原创 如何成为一个成功的自己满意的PHD(博士)上集？
看这篇文章的你，也许是在读PHD，亦或是有读PHD的打算，或者你目前是硕士本科在读，或者只是单纯的想了解一下博士的生涯到底是什么样的，文中都可以满足你的好奇心和需求。文中很多方法适合任何学科，适合国内外高校。同时希望大家可以对文中自己赞同的地方采纳和吸收，不赞同的地方也可以跳过，不过我目前是按照里面所说进行学习和生活的。文章可能会比较长，涉及大概10多个主题，我本来想一篇写完，可是太长我觉得不利...
2019-12-08 13:38:16
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原创 关于Matlab2019a+Matlab2019b使用Peter cork robotics tool box 中报错的解决方案
简介这个主要罗列一些使用Peter cork robotics tool box遇到的问题汇总和解决方案，会进行持续更新，今天先上第一个问题，之前从头撸到尾的时候其实还是遇到很多问题了，只是当初没那个意识记录问题，现在遇到一个写一个，记录一个。问题1：当使用移动底盘simlink仿真遇到很多关于zero crossings报错，报错内容大概如下Warning: Starting at tim...
2019-09-26 20:41:56
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原创 如何解决 Ubuntu18.04-Matlab 报Unable to launch the MATLABWindow application错
简介今天使用MATLAB2017b进行Robotics Toolbox 的部分仿真，结果发现报如题错误，根据网上查询资料解决，现记录如下。报错详情：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish ...
2019-09-26 15:13:17
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原创 python-给定任意起始点-角度后同等切分圆-circle-segementation
简介文中主要帮助一位小哥实现对圆的任意切分，切分需要从给定点，和给定角度进行切分。现把算法记录如下，需要使用的可以参考，当然比较简单。算法和效果如下。代码import mathimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np# def return_xy_list(alfa,):# passr = 11.599xa = ...
2019-09-06 14:19:42
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原创 ubuntu18.04-ROS-melodic-Cartographer-官方Demo配置和移植到自己的机器人上
简介最近移动机器人建图过程中发现gmapping并不能满足我们需求，还是得移植cartographer进行测试，于是把测试过程中发现的问题记录下来，一是供大家参考，二是方便自己查阅，还是那句老话，有问题的可以留言咨询或者添加公众号询问。官方跑包方式其实官方已经说明的很简介了，按照如下步骤配置即可，存在问题都是些小问题。step1: 安装工具sudo apt-get updatesudo...
2019-09-04 15:18:10
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原创 Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本（二）
简介Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本（一）这篇博文已经对奥博协作机械臂正逆运动学进行了求解。由于代码相对较长，就分开两个博文分别更新。本文主要会根据官方代码，及官方推荐的最优选解器更新一个Python版本的正运动学包。这里最优选解器的核心和UR的一样，都是选择和参考关节空间最接近的一组解作为最优解。文中代码喜欢的可以直接拿去使用，有问题的欢迎添加关注和微信公众号询问。代码如...
2019-09-03 17:36:55
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原创 Universal Robot(UR5)--正逆运动学包-python版本
简介相信很多搞机械臂的人都用过UR这款机械臂，目前主流的正逆运动学是C++版本的，我早期写过一个Python版本的，今天也贡献出来给大家，需要的可以直接获取，想自己优化代码的也可以自己优化，有问题的欢迎关注发私信或者关注微信公众号，我会进行解释。感谢大家的支持。代码如下#!/usr/bin/python"""author:yuexiaoshutime:20180812version:...
2019-08-31 18:24:33
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原创 Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本（一）
简介最近身边有的小伙伴需要用到aubo机械臂，并且需要使用python版本的正运动学，我就根据官网给的参考代码，写了一个python版本的，喜欢或者需要的朋友可以直接拿去用，这里主要使用几何法来进行运动学求解，后面会更新具有最优解选择器的代码。from math import *import numpyclass Aubo_kinematics(): def __init__(se...
2019-08-30 18:30:08
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原创 Ubuntu18.04-使用wine打开CAJ文件并解决乱码问题
简介之前记得有一个在线版本不需要安装的CAJ阅读器，后来忘记了，就懒得找了，就看下网上如何在Ubuntu18下打开CAJ文件，大部分都说到了使用wine来解决，但我看大部分并木有说遇到的乱码问题，现记录解决方案和安装使用过程，欢迎大家留言和交流。安装step1:安装wine注意：有点大可能需要等一下sudo apt-get install wine-stable下载CAJview若...
2019-08-26 16:27:22
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原创 Ubuntu18.04-ROS-Python-通过周立功Can发送16进制整数
简介最近写控制底盘车的驱动，使用到can分析仪，对于can分析仪的描述和代码可以参考文章，其中有一个问题挺困扰我的，我们可以直接使用hex()内置函数把10进制整数转换为16进制，但转换出来是字符串的16进制，我们驱动器协议不识别字符串类型的16进制协议，必须发或者收16进制整数，那怎么办呢？本文告诉你方法，同时会给出一些常用的小函数，如补码转换为16进制整数问题。问题描述需要发送指令给驱动...
2019-08-25 17:09:33
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原创 Ubuntu18.04-Ros-Melodic 版本Python从别的包引入功能模块报No module named XXX的解决方案
简介我们知道在Python中若想从其他文件夹导入模块，我们需要在该文件夹加入内容为空的__init__.py作为导入的引子，但是当你沿用这个思路放到ROS上后，你会发现还会继续报错，本文就以解决该问题为主要主题进行分析，希望对大家所有帮助。问题描述1, 创建新包如下，并创建多个文件夹，同时在需要被被人导入模块的文件加入__init__.py，过程如下：$ cd ~/catkin_ws/sr...
2019-08-25 14:57:25
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原创 Ubuntu18.04-国产周立功Can 分析仪驱动实现-python版本
简介最近使用can分析仪作为机器人通信中枢，于是需要根据动态链接库进行二次开发，根据开发文档进行了二次开发，目前可以根据需求进行发送和接受。分析仪如图所示，Linux版本。想要的某宝可以随便买到。若需要整个驱动包及技术交流欢迎留言或者添加微信公众号获取，我有空会进行部分回答。后面会更新一个C++版本的驱动，需要C++的可以稍等或者发消息咨询。代码解释1，部分解释代码太长了，基本跟着二次开发...
2019-08-16 16:09:33
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原创 在ROS-Melodic版本上编译书籍机器人开发实践源码及报错问题解决方法
简介最近在拜读ROS大神胡春旭的书籍《机器人开发实践》，随把源代码从仓库clone下来，进行编译和学习。仓库代码主要是基于Kinetic版本的，而目前我们主要使用Melodic版本，所以很多地方问题不一样现记录如下，希望后来者可以参考学习。问题1：书中所说的ROS2的问题解决方案：该问题属于ROS和ROS2的不兼容造成，直接把ROS2移除即可。问题2：关于ECTO的报错报错信息如下Cou...
2019-08-14 17:38:12
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原创 ROS-Melodic版编译安装ecto遇到的坑和安装方法+Ubuntu18.04 手动安装教程
简介最近会使用到ECTO这个库，于是安装一下，安装过程中发现ECTO只支持到Kinetic版本，所以用Melodic的我就得自己来编译，整个编译安装过程如下所示。安装环境：ROS MelodicUbuntu 18.04Step 1： 把Ecto git clone 到你ROS的工作空间内$ cd your_path/src$ git clone http://github.com/...
2019-08-14 17:17:38
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原创 ROS使用rospy.loginfo()出现“WARNING: cannot load logging configuration file, logging is disabled”的解决方案
问题简介好友运行ROS，想使用rospy.loginfo来打印日志，虽然我们都知道可以直接使用logging来配置，不一定需要用ROS的，但是还是想试试，结果我的环境是Ubuntu 18.04 melodic的ROS版本没有遇到这个问题，但是他的是Ubuntu 16.04 Kinetic就遇到了这个问题“WARNING: cannot load logging configuration fil...
2019-08-05 18:16:45
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原创 目录--ROS开发实战第一阶段----手把手和乐小树一起撸ROS机器人高效编程(Melodic版本)
简介该教程或者说博客分享主要会基于目前ROS最新版本Melodic展开，目前官方已经不支持Indigo,而Kinetic也支持到2021年，其实目前主流应该都是用Kinetic，不过既然博客分享肯定需要朝着最新最牛逼的版本靠近，尤其像我这类总喜欢追求新事物的人类。大家放心Melodic支持到2023年，足有4年给我们学习和使用。当然ROS官方后面会不会继续迭代不好说，毕竟目前好像集中精力去搞RO...
2019-08-01 16:06:39
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转载 awk命令详解（转载）
Linux命令之AWK，转载至大神的博客，并添加一些自己的东西，用以学习awk命令。原文链接 :http://blog.chinaunix.net/uid-23302288-id-3785105.htmlawk是行处理器: 相比较屏幕处理的优点，在处理庞大文件时不会出现内存溢出或是处理缓慢的问题，通常用来格式化文本信息awk处理过程:依次对每一行进行处理，然后输出awk命...
2019-07-30 20:49:22
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原创 Ubuntu(18.04） 编译运行C/C++的方式汇总--全网相对较全的汇总贴系列（一）
简介相信大家目前使用Unix系列（Centos,Ubuntu.etc）的平台越来越多，如何编译运行C/C++成为了踏入该系列平台的第一步，最近抽空总结了目前主流的几种编译方式。总结来说大概可以分为：CMakeLists,MakeFile,g++ 还有部分使用IDE如Eclipse或者Qtcreator,都是目前ubuntu下相对较流行的平台。当然VScode,CLion,Pycharm,也可以，...
2019-07-30 15:40:16
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原创 人生感悟-是留丰碑还是墓碑
这个题目似乎有点巨大，一下子拉高了文章的高度，然而我想表达的其实只是自我感悟，写这篇文章前，我在思考，写作到底写的是什么？豪华词藻还是真情流露。很明显我选择后者。人生意义：有的人吧，想着找一城一人，一份稳定工作，结婚生子平平淡淡过一生；过着一眼可以看到接下来几十年后自己的生活，不争不比，平淡如水，如流星划过天空，没有留下任何痕迹，看见的人也很少，因为你永远不知道那里有乌云挡住了你那刹那间的光华...
2019-07-23 19:08:35
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原创 正式开启--ROS开发实战的第一阶段----手把手和乐小树一起撸ROS机器人编程(Melodic版本)
啰嗦的简介不知不觉已然进入CSDN博客超过5年了，上一个专栏由于剧本暂无，演员未定，还没开始就流产，伴随着这跨世纪的考试的结束，我决定开始更新我心心念的博客专栏。该专栏分为多个系列，主要围绕机器人来构建。大家都知道目前机器人行业研究方向不外乎四个，三个physical和一个mental。前面指的是移动底盘，机械臂，飞行器。后面指的人工智能。前面给了机器人移动到任何空间的物理结构，后面给了机器...
2019-07-23 17:58:46
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原创 Alienware15 在Ubuntu18.04上安装Nvidia最新显卡驱动
Alienware15 R2 install Nvidia驱动简介驱动安装方式方式一 ：使用PPA仓库自动安装，步骤如下。Step 1: 添加ppa:graphics-drivers/ppa 仓库到你的系统Step2: 识别和获取你的NVIDIA推荐驱动Step3: 自动安装相关依赖Step4: 根据推荐安装对应驱动Step5: Reboot方式二：手动安装Step1： 获取你的电脑驱动型号Ste...
2019-07-23 16:17:24
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原创 Ubuntu16.04 PyQt5.10+Eric6 18.0.5+Python3.5+Sip4.19.8+Qt5.10+QScintilla-2.10.3
Ubuntu16.04 PyQt5+Eric6+Python3Ubuntu16.04 PyQt5+Eric6+Python3+Qt5新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能...
2018-10-24 15:21:53
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原创 论一个机器人“演员”的压力修养
今天本来没什么好写的（主要是伤心中），就是简单的验收第一阶段做好的东西，平时也是操作过很多次的了，但是由于验收时的紧张，不管是自己还是别人的原因，我们都把一个本该演练过无数次的东西搞砸了，今天写一下总结一下：1，运行程序之前，一定要检查所有硬件都运行了，尤其这种涉及机器人的复杂系统。2，每一个按键需要有防误按的设计3，代码需要容错能力，哪怕按错键也可以。4，操作演示的时候，必须要分析清楚所...
2018-10-12 14:14:07
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原创 关于Ubuntu 16.04绑定USB串口号的坑-（1）
今天在调机器人的时候，由于用到了很多串口，目前是四个，ubuntu重启后，端口号就改变了，比如一开始某一个端口号是/dev/ttyUSB0后面就变成/dev/ttyUSB1，这是一个很严重的问题，控制代码里，有很多地方依赖到打开串口，每次打开电脑就会报错，今天就想来解决这个问题。一开始参考https://blog.csdn.net/walleva96/article/details/783476...
2018-10-11 01:13:07
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原创 基于ROS的UR5来回画直线及Modbus控制一川伺服电机
早上开完Seminar,回到实验室已经下午二点钟，感谢今天报告的两位师兄，一位讲柔性机械臂，一位讲高精度的pick and place 抗扰动平台，获益颇多。今天任务并没有进行多少，主要控制UR5进行来回画直线，同时使用Modbus控制一川伺服电机。总的来说，这两个都属于工程问题，并没有太多技术含量，尤其伺服电机控制，直接按照手册给伺服电机发脉冲即可，不过编码器读数不准也是一个不小的坑吧。画直...
2018-10-10 00:41:48
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原创 超过昨天的自己你今天就是成功
有一段时间，我老是在思考一个问题，自己比谁谁，比同班同学或者谁谁弱成狗，每天过着羡慕别人，忽视自己，寻找心里安慰的行尸生活。在别人眼里，我很努力，很有激情也很上进，但是我自己认为呢，我觉得我每天没做什么事，时间就这么一溜烟就没了。近期突然回想到之前看到书中的一句话：“每天比昨天的自己进步一点点你就是成功，没有人需要你去超越，除了你自己。”这真是一句醍醐灌顶般的话，所以我决定每天坚持写博客，用以记...
2018-10-09 00:40:27
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原创 基于ROS控制UR5末端画圆--ROS_UR5_CIRCLE_V0
相信很多朋友上手UR5后面，最迫切的问题是如何自由的控制机械臂按照自己规定的路径进行移动，当然这里说的路径不是简单的pick 和 place。比如画圆，走直线等等都是对控制机械臂非常好的例子，接下来文章告诉你如何控制UR5进行画圆，代码后面有备注于github，可以进行参考。总结一下，要让UR5进行简单的画圆，你需要大概五步：一、确定机械臂末端画圆平面二、根据画圆平面确定末端姿态三、根据姿...
2018-10-07 17:21:33
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原创 ubuntu 16.04 虚拟机与UR5通信并通过RVIZ控制UR5
我写文章可能比较简单，大家可以交流。 本文章主要讲述如何使用虚拟机和UR5通信，如何构筑最简单的通信脚本。 1，从UR5获取对应的IP地址和掩码等信息，参考下图 2，通过网线连接电脑，并配置电脑适配器，如下图 在IP地址，掩码等等参考UR5的配置，进行配置，IP地址根据掩码后面三位不一样即可。 3，设置vm workstation网络模式，为桥接模式，桥接适配器选择，刚刚配置的，...
2018-06-13 21:47:16
3502
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原创 【1】ELK Stack专栏目录
本着开源共享思想，对自己在ELK stack上面的部分坑和知识共享出来，欢迎大家查证 1，高可用大数据ELK stack用到插件，中间件介绍 2，基于AWS、阿里云等云平台搭建高可用集群 3，利于ES mapping的日志格式定义 4，手动和利用ansible自动化接日志 5，日志常见解析方式参考 6，ES开源鉴权方案实现 7，日志调度问题 8，整个ELK stack监控方案及实现...
2018-05-13 18:30:19
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原创 Design and implement a 'Name_pairs' class holding (name,age) pairs where name is a 'string' and age
关于Programming – Principles and Practice Using C++ (Stroustrup)其中一道练习题的解答： 题目如下： 【1】Design and implement a ‘Name_pairs’ class holding (name,age) pairs where name is a ‘string’ and age is a ‘double’. ...
2018-04-24 09:05:10
590
转载 chattr与lsattr命令详解
PS：有时候你发现用root权限都不能修改某个文件，大部分原因是曾经用chattr命令锁定该文件了。chattr命令的作用很大，其中一些功能是由Linux内核版本来支持的，不过现在生产绝大部分跑的linux系统都是2.6以上内核了。通过chattr命令修改属性能够提高系统的安全性，但是它并不适合所有的目录。chattr命令不能保护/、/dev、/tmp、/var目录。lsattr命令是显示chat
2017-03-09 15:57:16
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原创 rm+cp+mv三基详解（解释\cp）
最近用到三个rm+cp+mv基本命令，总是有一定的问题所以就总结一下。其实每一个命令都可以用man +命令来查看帮助第一个命令：cp命令作用：将一个或多个源文件或者目录复制到指定的目的文件或目录。cp还支持同时复制多个文件，当一次复制多个文件是，目标文件参数必须是一个已经存在的目录，否则将出现错误。参数如下：实例：复制file到tmp并改名cp file /tmp/
2017-03-09 14:15:52
1867
转载 linux 内核参数优化（转自大神对内核解析）
linux 内核参数优化原文链接：http://blog.chinaunix.net/uid-21505614-id-2181210.html分类： LINUXSysctl命令及linux内核参数调整 一、Sysctl命令用来配置与显示在/proc/sys目录中的内核参数．如果想使参数长期保存，可以通过编辑/etc/sysctl.conf文件来实现。 命令格式：
2017-03-09 12:00:42
477
转载 linux sed命令详解
linux sed命令详解简介sed 是一种在线编辑器，它一次处理一行内容。处理时，把当前处理的行存储在临时缓冲区中，称为“模式空间”（pattern space），接着用sed命令处理缓冲区中的内容，处理完成后，把缓冲区的内容送往屏幕。接着处理下一行，这样不断重复，直到文件末尾。文件内容并没有 改变，除非你使用重定向存储输出。Sed主要用来自动编辑一个或多个文件；简化对文件的反复
2017-03-08 12:32:36
283
转载 linux grep命令详解
linux grep命令详解简介grep (global search regular expression(RE) and print out the line,全面搜索正则表达式并把行打印出来)是一种强大的文本搜索工具，它能使用正则表达式搜索文本，并把匹配的行打印出来。Unix的grep家族包括grep、egrep和fgrep。egrep和fgrep的命令只跟grep有很小
2017-03-08 12:29:33
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原创 tee用法小结
学习Linux命令小结之一：在执行Linux命令时，既想把输出保存到文件中又想打印到屏幕上看输出内容就可以用使用tee命令。功能如下：tee 功能说明：读取标准输入的数据，并将其内容输出成文件。 语 法：tee [-ai][--help][--version][文件…] 补充说明：tee指令会从标准输入设备读取数据，将其内容输出到标准输出设备,同时保存
2017-03-07 12:08:21
2606
转载 在shell脚本中调用另一个脚本的三种不同方法(fork, exec, source)
fork ( /directory/script.sh) ：如果shell中包含执行命令，那么子命令并不影响父级的命令，在子命令执行完后再执行父级命令。子级的环境变量不会影响到父级。fork是最普通的, 就是直接在脚本里面用/directory/script.sh来调用script.sh这个脚本.运行的时候开一个sub-shell执行调用的脚本，sub-shell
2017-03-07 11:43:18
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原创 centos 下利用mail来发送邮件
先Mark一下，因脚本需要给自己发送邮件，网上搜索后，实现后以博客记之。第一：安装和mail相关的包。centos 5下有sendmail,而centos 下有postfix服务。安装如下：# yum -y install mailx# yum -y install sendmail# /etc/init.d/sendmail start# chkconfig send
2017-03-07 11:27:50
8496
Yolov4与ROS melodic编译好的包，可以直接下载使用，里面还有测试数据集
2020-07-02
MLDataset.zip
2020-07-02
《地理信息系统与科学》
2019-01-08
DSP（II）计算机作业2
2015-01-12
空空如也
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