Chenlianxinong的博客

4-3-基于IGH EtherCAT实现控制LED开发例程使用手册,总线开发技术的手册，是一个开发的全过程案例

运动控制资料， 运 动 控 制 基 本 入 门 知 识对DSM324i 系 列 运 动 控 制 模 块 基 本 功 能 有 所 了 解 3. DSM324i 系 列 运 动 控 制 模 块 硬 件 结 构 以 及 基 本 工 作 原 理 4. 基 本 模 块 配 置 和 非 编 程 性 运 动 控 制 5. 通 过 试 验 进 一 步 巩 固 模 块 配 置 和 运 动 组

运动控制技术的发展经历了近一个世纪的历史，现场总线运动控制系统是当前运动控制系统应用的主流，基于现场总线的网络化运动控制系统布线简单，系统柔性高，易于扩展与复用，便于维护与诊断，是运动控制系统的发展方向。 　　 CANopen是开放的总线技术，广泛应用于自动化生产各个领域，目前国内CANopen通讯与设备的开发相对滞后，不利于基于CANopen 高性能运动控制系统的自主研发与推广。本文在对CANopen 协议研究的基础上，总结了CANopen 规范应用于运动控制网络的优势，提出并实现了基于CANopen 协议的运动控制主从站。 　　 本文首先总结了运动控制系统发展的历程，分析了现场总线运动控制系统的规范以及应用现状；接着分析了CANopen 协议通讯规范及其应用于运动控制的设备规范，着重分析了CANopen 同步机制，并将CANopen 同步机制与运动控制相结合，提出了基于STM32微控制器嵌入式运动控制主从站，并详细描述了嵌入式运动控制主从站硬件与软件的具体架构。 　　 最后，基于上述的运动控制主从站软硬件架构，结合项目中实际应用，实现了对CANopen 标准I/O 总线端子进行管理控制的嵌入式主站,以及响应运动控制PLC 管理控制的嵌入式从站。

运动目标检测与跟踪是计算机视觉的核心课题之一，它融合了图像处理、模式识别、人工智能、自动控制等相关领域的研究成果，在视频监控、机器人导航、视频传输、视频检索、医学图像分析、气象分析等许多领域有着广泛的应用，因此本课题具有重要的理论意义和广阔的实用价值。 同时，随着机器人技术的发展，机器人能代替人类做更多的事情，那些人类无法到达的高温高危地段都可以让机器人代替人类的活动。为了让机器人的活动更加及时准确，为机器人装上眼睛是十分必要的，于是便出现机器视觉与机器人技术的结合，出现了自主移动的机器人。本文的研究平台就是AS-R自主移动机器人，主要的研究内容是基于机器人的目标跟踪。 本文的主要工作有： （1）描述AS-R机器人的系统结构，对系统的各个模块进行了描述，详细讲解了他们工作原理。并且指出了各个模块所封装的接口函数，以及这些接口的应用方法。 （2）然后研究了均值漂移跟踪算法，针对均值漂移算法在目标跟踪过程中没有考虑目标实际的宏观运动，在严重干扰情况下容易跟踪失败的问题，提出了结合目标位置预测的改进的均值漂移算法。算法对跟踪过程中的干扰进行检测，根据目标所受干扰的强弱，采用不同的比例因子将Kalman滤波预测结果与均值漂移算法得到的跟踪结果进行线性组合，改进算法有效利用了目标的空间位置信息，提高了跟踪的可靠性。 （3）在VC6.0的基础上，对AS-R机器人进行软件开发，利用云台摄像机采集图像到系统内存，进行目标检测及跟踪，将图像上物体的像素级位移转化为机器人使动轮的运动，从而达到跟踪的目的。 运用了两种基于视觉的目标跟踪，一种是基于物体颜色的目标跟踪，这种跟踪是把单色物体的颜色信息作为跟踪的依据，对被跟踪物体的要求较高。另一种是基于均值漂移的目标跟踪，这种跟踪算法适用性较为广泛，对跟踪丢失的处理效果较好。 此外，在跟踪的同时，利用平台上的传感器模块，让机器人进行蔽障等活动，使机器人始终与障碍物和被跟踪物体保持一定的距离，从而保证了跟踪的安全性。跟踪结果表明，本文采用的跟踪方法可以较好的实现跟踪任务。

全国大学生电子设计竞赛（National Undergraduate Electronics Design Contest）是教育部和工业和信息化部共同发起的大学生学科竞赛之一，是面向大学生的群众性科技活动，目的在于推动高等学校促进信息与电子类学科课程体系和课程内容的改革。竞赛的特点是与高等学校相关专业的课程体系和课程内容改革密切结合，以推动其课程教学、教学改革和实验室建设工作。

机械手控制系统是伴随着机械手（机器人）的发展而进步的。机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人和机械手控制系统的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手控制系统和遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手控制系统和机械手。

并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

本书内容主要包括直流调速、交流调速和随动系统三部分。直流调速部分主要介绍单闭环、双闭环直流调速系统和以全控型功率器件为主的直流脉宽调速系统等内容；交流调速部分主要包括基于异步电动机稳态模型的调速系统、基于异步电动机动态模型的高性能调速系统以及串级调速系统；随动系统部分介绍直、交流随动系统的性能分析与动态校正等内容。此外，书中还介绍了近几年发展起来的多电平逆变技术和数字控制技术等内容。

CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

FPGA工程师面试技术资料，一方面是介绍面试技巧更是一个学习检验我们对于FPGA的掌握程度的测试。

针对fpga的开发，结合自身的学习研发经历，总结了一些资料

Verilog算法及建模整理文档，介绍了Verilog算法的建模方法

ActelFPGA芯片APA150研究与应用，介绍了该型号芯片的结构和应用

基于高阶曲面拟合的图像边缘检测方法，适用于图像处理

MFC类库的详解资料，主要介绍了在编写MFC时所用到的相关类、库

STM32F的中文技术资料，主要介绍了其结构和使用说明