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RSS订阅原创 Marginalization in Sliding Window Optimization滑动窗口优化的边缘化方法
目前的VIO(Visual Inertial Odometry)都会建立图优化(Graph Optimization)来求解，为了节省计算量，一般采用滑动窗口法(Sliding Window)。本文将从概率论的框架下阐述Sliding Window的原理，以及Marginalization的计算方法。Sliding Window Optimization简单模型{xk=zk...
2018-07-31 13:48:34
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原创 IMU Preintegration(IMU预积分) Notes
IMU 预积分相关的一些笔记，特别是一些公式细节的推导，模型定义上略有符号不同，其余定义与论文保持一致 由于我是先写的latex文档，然后转成markdown格式到博客中，公式中如果有错误，欢迎各位读者指出。IMU ModelBω~WB(t)=Ba~(t)=BωWB(t)+bg(t)+wg(t)R⊺WB(t)(Wa(t)−Wg)+ba(t)+wa(t)Bω~WB(t)=B...
2018-07-17 23:15:13
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原创 Lie Groups and Lie Algebras
一些在SLAM中经常用到的关于李群李代数方面的知识Special Orthogonal Group SO(3)SO(3)SO(3) and
2018-07-13 13:01:46
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原创 Notes of “Fast Bilateral-Space Stereo for Synthetic Defocus”
最近精读了Jon Barraon的论文Fast Bilateral-Space Stereo for Synthetic Defocus。该论文使用bilateral Filter思想：将图像映射到bilateral space，滤波后再映射回pixel space，从而实现了双目图像（stereo images）的虚化效果。本文整理了该论文的基本思想分享给大家。
2017-10-10 10:52:48
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原创 Hamming Distance汉明距离
引子第一次听说汉明距离来源于一次面试，当时问了个题目：已知一个无符号的二进制整数n，int长度，求二进制中1的个数方法1：直接数最简单的方法，挨个挨个数，声明一个计数变量，当尾数为1时加1，然后把n右移1位，直到该数为0为止int Method01(int n){ int count(0); //声明计数变量 while (n != 0) { count +
2016-12-08 22:49:06
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原创 Synchronous Chat Client &Server
给一个使用boost asio 同步方法的Chat客户端和服务端的做法Synchronous Chat Client#include <string>#include <boost/asio.hpp>using namespace std;using boost::asio::ip::tcp;int main(){ boost::asio::io_service io; tcp::resolver resolver(io); tcp::resolver::query query(t
2016-08-26 14:43:34
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原创 Synchronous Client/Server
最简单的TCP同步客户端/服务端代码Synchronous Client#include <iostream>#include <string>#include <boost/asio.hpp>#include <boost/array.hpp>#include <boost/bind.hpp>using namespace std;using boost::asio::ip::tcp;
2016-08-25 20:16:50
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转载 enable_shared_from_this模板类使用完全解析
以前都没有用过enable_shared_from_this模板类，虽然经常遇到但是也没怎么去关注，今天抽时间好好学习了下enable_shared_from_this模板类，发现在使用shared_ptr模板类和enable_shared_from_this模板类时有许多陷阱的，故记录于此。什么时候该使用enable_shared_from_this模板类在看下面的例子之前，简单说下使用背景，单有
2016-08-25 14:29:52
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原创 Boost安装与编译
下载直接进入boost官网下载最新的boost库，一般为压缩文档，解压到目录比如我下载的的文件为boost_1_61_0.7z，将其解压放到D:\ProgramData\boost_1_61_0中编译这里主要讲window下的编译首先双击bootstrap.bat生成bjam.exe文件开始->Visual Studio 2015 -> Visual Studio Tools ->Windows
2016-08-23 22:50:54
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Python Master the Art of Design Patterns，高清带书签
2017-09-19
Python Cookbook 第三版 中文+英文 高清带书签
2017-09-19
Digital Image Processing Using Matlab (2ed) [Gonzalez]
2017-09-19
数字图像处理的MATLAB实现(第2版) [Gonzalez]
2017-09-19
Effective Modern C++ 42 Specific Ways to Improve Your Use of C++11 and C++14
2016-09-21
空空如也
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