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《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》英文原版教程由伦敦大学学院Paul D.Groves博士编著。本书介绍了惯性传感器原理；惯性导航；卫星导航系统（涵盖GPS，GLONASS，GALILEO等）；卫星导航处理；陆地无线电导航；航迹推算、姿态高度测量；特征匹配；组合导航系统原理及分析。主要内容包括：惯性/卫星组合（组合结构、建模）；惯性导航对准与零速修正；多传感器组合导航；故障检测与完整性监测。

美国加利福尼亚州立大学Mohinder S. Grewal教授编写的有关卡尔曼滤波方面非常经典的教程

美国北卡罗来纳大学卡尔曼滤波入门教程

This paper provides a general description of the Multi Sensor Data Fusion concept,along with a new classification of currently used sensor fusion techniques for Unmanned Underwater Vehicles (UUV).