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bh_binghu的专栏

从事无人机行业，擅长嵌入式，嵌入式AI的实现

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原创 使用STM32的HAL库移植RTEMS操作系统

文章目录编译运行RTEMS操作系统下STM32F4的BSPSTEP 1: 编译rtems工具链STEP 2: 编译RTEMS源码STEP 3: 烧写测试程序"hello",并下载STEP 4：使用GDB调试第1步：先下载bin文件到flash里面第2步：运行openocd第3步：开启一个新终端，运行gdb编译运行RTEMS操作系统下STM32F4的BSPSTEP 1: 编译rtems工具链...

2020-02-13 22:12:36 1480 2

原创 STM32F103C8 TIM1 CHN PWM输出代码

STM32F103高级定时器TIM1输出PWM波程序/* * 配置PB13输出，即全使能TIM1_CH1N通道，禁用TIM1_CH1通道，禁用更新中断 * 其它参数看着修改 */void Timer1Init(){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruc...

2019-10-11 12:09:28 4162

原创 rk3399pro NPU 算力测试

RK3399pro网络计算能力测试rk3399pro 简介rk3399pro 算力测试测试条件测试结果测试结论后续有比较测试。持续更新rk3399pro 简介rk3399pro是 瑞星微新出来的带NPU的ARM芯片，在发布之前，NPU的算力2.4TOPS， 而发现之后实测达到了3.0TOPS，如此强大的计算能力，jetson nano的计算能力是0.47TFlops，两个单位有区别，只能用实际...

2019-05-20 18:04:44 17619 12

原创 嵌入式AI平台 rk3399pro 问题汇总

问题列表RKNN_ERR_DEVICE_UNAVAILABLEUnicodeDecodeErrorinit_runtime()时间过长RKNN_ERR_DEVICE_UNAVAILABLE问题截图如下：Exception: RKNN init failed. error code: RKNN_ERR_DEVICE_UNAVAILABLE原因npu在rk3399pro里面其实是U...

2019-05-20 17:42:15 4269 5

原创 构建beagleboneblack的rtems5开发环境

编译环境说明安装工具链下载RTEMS内核源码编译bsp包编译rtems-libbsd常见错误一些脚本编译环境说明时间：2018.04.28. rtems-source-builder版本哈希值：10d3aaf。rtems-src哈希值8b5a801,rtems-libbsd哈希值ef5d536。我只是在我当前的版本编译成功，如果遇到问题无法解决可以...

2018-04-28 14:11:33 1717

转载 library dfftpack has Fortran sources but no Fortran compiler found

ppython+scipy+numpy+Fortran compiler

2015-06-29 16:52:36 3715

转载 UVC 摄像头厂商列表

http://www.ideasonboard.org/uvc/

2015-05-04 11:17:07 732

原创 "fatal: protocol error: bad line length character: No s"原因

在向配置gitlab的服务器进行git push 出现以下错误 fatal: protocol error: bad line length character: No s出现的原因是这个当前用户不拥有当前project的push权限 解决办法当然是联系管理员增加当前用户的权限咯参考： http://stackoverflow.com/questions/22314298/git-pus

2015-04-17 17:12:14 28267

原创 使用Beaglebone Black 的P8_45,P8_46作为PWM输出

根据BBB_Header_Table.pdf里面的说明，P8.45 <—>P8.19都可以作为PWM2A输出，P8.46<—>P8.13都可以作为PWM2B输出， 但是尝试着使能P8.45,P8.46的PWM输出：root@beaglebone:~# echo bone_pwm_p8_45 >> $SLOTS -bash: echo: write error: File existsroot@

2015-04-11 00:51:32 1394

原创 beaglebone black开机禁止加载HDMI cape

beaglebone black开机禁止加载HDMI cap一般情况下，beaglebone black自带系统Angstrom默认启动两个cap: 1、BB-BONE-EMMC-2G 2、BB-BONELT-HDMI我们可以通过编辑uEnv.txt的文件来决定是否启动HDMI，步骤如下 1、加载启动分区：mkdir /mnt/sdcardmo

2015-04-11 00:16:33 1955

原创 在ubuntu下如何把无线网卡设置成可供wifi设备上网的接入点

本文的适用前途：你的机子能够通过有线接入网络，并且还有一个无线网卡同时，已经加载好了驱动。无线网卡还必须支持AP模式，我的系统是Ubuntu 11.04，无线网卡是W541U V2.0，有线网络是通过mentohust 进行锐捷认证的校园网幸运的是，系统已经支持本网卡，不需要加载驱动了。经过里面介绍的方法，终于成功了。不过我的情况不像他的这么顺利原文介绍的是一个俄罗斯编写的一个

2012-03-27 13:14:50 2118

EKF_UKF和CKF的滤波性能对比研究.pdf
论文摘要：普通卡尔曼滤波(KF)可以在线性系统中对目标状态做出最优估计，得到好的滤波效 果。然而实际系统总是非线性的，针对非线性系统，常用的解决办法是对非线性系统进行近似 线性化处理，从而将非线性问题转变成线性问题。文中分析了扩展卡尔曼(EKF)、无迹卡尔曼 (UKF)和容积卡尔曼(CKF)的基本原理和各自的特点，然后将EKF、UKF和CKF进行滤波对 比和分析，最后通过仿真试验证明：与EKF相比，UKF、CKF不仅保证了系统的稳定性，同时提 高了估计精度。但CKF的估计均方误差值相比UKF更小，表现出了更高的精度。

2020-01-07

基于平方根容积卡尔曼滤波的四旋翼无人机的姿态解算
2019年4月新出论文，使用平方根容积卡尔曼滤波的四旋翼姿态解算，与EKF，SR-EKF, UKF-SRUKF相比，精度和稳定性高很多，有介绍算法步骤，而且非常清晰，很有价值。

2019-08-13

IMU误差模型与校准
网上有很多介绍MEMS IMU传感器噪声模型的文章，但是这一篇是我见过最完整的噪声模型了。详细讲解了MEMS误差的来源，如果有深入研究MEMS传感器，这篇文章非常有用。

2019-07-19

从零开始的 IMU 状态模型推导
从三个方面讲解了IMU状态模型推导： 1. IMU运动模型推导; 2. IMU观测和噪声模型; 3. IMU状态估计误差模型. 非常完整，观测和噪声模型也很受用，对于理解MEMS传感器有非常大的帮助。

2019-07-19

一种基于平方根卡尔曼的二阶滤波算法的研究.pdf
通用使用的是一阶和二阶的EKF算法，二阶比一阶提高了精度，这里将二阶算法应用到了SREKF算法上，可以有效提高滤波器的性能。

2019-07-18

四种卡尔曼滤波器的性能比较
四种卡尔曼滤波性能比较: EKF, UKF, SREKF, SRUKF四种常见工程用的滤波算法比较。比较的内容是在视觉测量方面。

2019-07-18

使用视觉引导的无人机自动降落系统
厦门大学硕士论文，提取了一种视觉引导无人机自动着陆方案，非常详细，使用的是ODROIDXU模块，视觉图形很简单，提取方案也很简单，具有价值的地方是使用了SRUKF算法对估计的位置进行了滤波，取得了较好的效果。

2019-07-18

完整的基于视觉无人机自主精准降落方案
西工大布树辉老师学生的论文，实现了通过一个二维码视觉方案，可以完成无人机自主着陆方案，包括移动平台下的自动降落，没有使用PnP算法，使用了的是优化的思路，非常具有参考和工程价值。有完整的步骤。

2019-07-18

基于平方根推广卡尔曼滤波的星载GPS定轨
本文是使用SR-EKF对星载GPS数据进行融合，证明了SR-EKF算法能够减小观测异常对位置和速度估计的影响。

2019-07-17

捷联惯导系统姿态算法比较
东南大学写的论文，概要：从工程应用的角度出发，比较了毕卡算法、龙格-库塔算法、圆锥补偿算法进行了仿真和比较，有不同的更新公式。具有很高的工程实用价值

2019-07-17

FMUv5_stm32_pinout
PIXHAWK V4的引脚图， 这个没有开源，px4飞控最新出来的引脚图。

2019-07-17

使用C以及POSIX开发RTEMS应用程序
RTEMS是一个与vxWorks可以媲美的嵌入式硬实时操作系统，开源免费，而且还是BSD License，商业使用非常友好。这款操作系统不仅仅上了天，而且还用在了火星车上。可以说是一款非常优秀的操作系统了。RTEMS已经支持市面上大部分的硬件平台，包含近年了大火的OpenRISC架构。本文提供了使用c和posix开发rtems应用程序

2019-07-17

在i.MX8MQ平台上使用Intel NCS2
intel NCS2是intel出来的第二代计算棒，官方目标只支持x86和树莓派，如果想在其它平台上使用，就要花点功夫了。这个文章介绍了如何在i.MX8MQ平台上使用NCS2来运行深度学习模型

2019-07-17

Ramdisk的驱动框架(中文)
RTEMS操作系统ramdisk驱动讲解，主要提供了disk驱动框架，emmc, sd卡框架都可以参考这个。具体实现可以看文章

2019-07-17

在beagle板子上运行RTEMS
在beaglebone系列板子上跑rtems.在ubuntu系统下编译rtems4.12工具链，然后再编译rtems for arm. bsp 支持beagleboneblack. 这个是rtems4.12,如果要最新的rtems5,请参考:https://blog.csdn.net/bh_binghu/article/details/80132632

2019-07-17

PX4中EKF用到的四元数微分方程的毕卡求解法.pdf
四元数更新有很多种，毕卡求解算法是其中一种。本文就PX4源码中的算法进行了详细的解释说明。以供学习参考

2019-07-17

UKF-CKF-EKF代码比较(matlab)
无迹卡尔曼滤波(UKF), 容积卡尔曼滤波(CKF), 扩展卡尔曼滤波(EKF)三种卡尔曼滤波算法的比较，使用的是matlab代码

2019-07-17

EKF-SREKF-UKF-SRUKF代码(C++)
扩展卡尔曼滤波(EKF)，平方根扩展卡尔曼滤波(SREKF, SR-EKF)，无迹卡尔曼滤波(UKF)，平方根无迹卡尔曼滤波代码(SR-UKF)，还有example和test，使用cmake 编译,代码非常实用，

2019-07-17

一种基于改进Kalman滤波的视觉_惯性组合导航算法
哈工大的一篇论文，使用改进后的卡尔曼滤波视觉及惯导融合算法，进行位置和姿态估计，用于航天器，但是无人机也能用，里面的思路可以借签。

2019-07-17

基于单目视觉与惯导融合的无人机位姿估计.pdf
国防科大写的一篇论文，将IMU和单目视觉信息融合，进行位置和姿态估计，使用orb_slam算法进行尺度估计，但是其中的融合思路非常适用于视觉和IMU融合。

2019-07-17

px4速度位置kalman滤波算法分析.pdf
由浅入深的讲解了PX4代码里面，速度和位置融会算法为什么使用Kalman Filter, 而不是Extend Kalman Filter. 并对里面的34维状态变量进行了分析，对代码进行了详细的注释

2019-07-17

tesseract-ocr源代码
安装pytesseract必备安装组件 安装方法： 1、sudo apt-get install autoconf automake libtool libpng12-dev libjpeg62-dev libtiff4-dev zlib1g-dev 2、tar xfz tesseract-ocr-3.02.02.tar.gz 3、cd tesseract-ocr 4、./autogen.sh 5、./configure 6、make 7、sudo make install 8、sudo ldconfig 英文训练数据在：http://download.csdn.net/detail/bh_binghu/8586219 中文训练数据在：http://download.csdn.net/detail/bh_binghu/8586255

2015-04-12

tesseract-ocr汉字训练数据
tesseract-ocr所需要的简体中文训练数据 把解压之后的chi_sim.traineddata复制到/usr/local/share/tessdata, 并且在使用pytesseract的使用加上lang的参数： s = pytesseract.image_to_string(pil_img, lang='chi_sim')，识别率还能够接受

2015-04-12

tesseract-ocr英文识别训练数据
tesseract-ocr所需要的英文数据，在运行pytesseract报错：Error opening data file /usr/local/share/tessdata/eng.traineddata 解决办法，将其中的eng.traineddata复制到/usr/local/share/tessdata/

2015-04-12

pytesseract-0.1.6
截止2015.04.12最新版本的pytesseract 安装方法： 1、sudo apt-get install autoconf automake libtool libpng12-dev libjpeg62-dev libtiff4-dev zlib1g-dev 2、tar xfz pytesseract-0.1.6.tar.gz 3、cd pytesseract-0.1.6 4、sudo python setup.py install

2015-04-12

python核心编程第三版英文版
注意，是英文版哦 是所有python书籍当中为新手最为推荐的！ 简直了！

2015-04-11

BBB_Header_Table
beaglebone black的引脚定义，查询引脚功能时使用

2015-04-11

Chrome Xdebug Helper
xdebug的chrome浏览器插件，可用于sublime text 配置xdebug 使用方法： 1、chrome->工具->扩展程序; 2、解压文件->将extension_1_4_2.crx拖入"扩展程序"窗口; 3、重启浏览器即可.

2015-02-27

USB-HUB 芯片GL850G SSOP28封装官方原理图
USB-HUB 芯片GL850G SSOP28封装官方原理图

2011-04-04

空空如也

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