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RSS订阅原创 在ubuntu vscode配置 astyle
1.ubuntu安装astylesudo apt install astyle2.vscode安装扩展 astyle3.在setting.json配置风格"astyle.executable": "/usr/bin/astyle","astyle.additional_languages": ["c","cpp","*.h",],"astyle.cmd_options": ["--recursive","--style=linux","...
2022-02-16 19:28:36
934
转载 提高ubuntu下访问github的速度\加速git clone速度
这个是真的有用：https://blog.csdn.net/hn_tzy/article/details/88903642
2021-05-10 11:03:27
12176
转载 在ubuntu16/18安装 python3.8（安装更高版本python）
请看：https://ywnz.com/linux/6041.html按照第二种方法，靠谱。
2021-05-08 18:12:52
899
原创 win10与virtualBox共享文件夹
关于win10(宿主机)与virtualBox共享文件夹,网上有很多博客可以借鉴，但是我这里讲下针对我使用的virtualBox版本6.1.18出现共享文件夹出现需要注意的地方，1.选择共享文件夹win10上的文件路径，固定点，下面可以手动输入在ubuntu上的挂接点，在ubuntu上创建对应的文件，cd进去，pwd一下，确认路径，输入到框里。2.设置完后，重启宿主机电脑，再启动虚拟机。3.若在共享文件里建立文件测试，ls 之后，有问题，可以在设置共享文件夹的时候，尝试自动挂接试试。...
2021-04-25 17:59:44
1126
原创 densepose标注/COCO-DensePose Dataset
densepose的标注问题，一直困扰着我，在这里认真研读论文相关部分，以求得线索。2. COCO-DensePose DatasetGathering rich, high-quality training sets has been a catalyst for progress in the classification [38], detection and segmentation [8, 26] tasks. There currently exists no manually coll
2021-03-11 17:35:44
941
原创 Could not find encoder for codec id 27: Encoder not found
在detectron2测试demo时出现如题所示问题，解决：改：fourcc=cv2.VideoWriter_fourcc(*"x264")为：fourcc=cv2.VideoWriter_fourcc(*"mp4v"), # x264 ==> mp4v(读入的是mp4)
2021-03-05 15:03:24
5074
2
原创 -- Found cuDNN: v? (include: /usr/include, library: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcudnn.so) CMake Er
确保你已经把cudnn中的cudnn_version.h复制到了cuda目录（新版本cudnn的版本信息包含在cudnn_version.h而不是cudnn.h，安装cudnn时把所有cudnn开头的都复制过去）修改libtorch/share/cmake/Caffe2/public/cuda.cmakeat line 148替换 :file(READ ${CUDNN_INCLUDE_PATH}/cudnn.h CUDNN_HEADER_CONTENTS)为 :file(READ ${...
2021-02-24 09:58:37
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原创 /home/Anaconda3/bin/python ：解释器错误：没有那个文件或目录
ls /home/Anaconda3/bin/建立软连接ln -s /home/Anaconda3/bin/python3 /home/Anaconda3/bin/python conda 命令可以用了。后记：原本在/home/Anaconda3/bin/ 目录里的python到底是真实的文件还是一个软链接，不清楚。...
2021-02-02 15:40:52
12636
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原创 解决vscode回退键(backspace)无法使用
点击vscode左下角齿轮 里的setting进行设置，在搜索框里输入 keyboard,选为keyCode
2021-01-14 16:21:25
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原创 win10 +visual studio 2019 +opencv4.5.0+opencv_contrib4.5.0源码编译安装
由于换动工作，在新公司，在新电脑上需要重新搭建opencv环境。1.安装visual studio 2019https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/vs2019安装时，选择的模块，一方面选择c++桌面开发，另一方面，在右侧的竖栏里选择SDK和MSVC，后面cmake编译时会需要SDK，而选上MSVC只是为了以防万一。2.下载cmake安装https://cmake.org/download/3.下载 opencv 源代码op
2020-12-16 18:05:55
2290
1
原创 源码编译ROS的导航包navigation、编译navigation、也有安装navigation二进制包方式
1.创建工作空间mkdir nav_ws/src -pcd nav_ws/srccatkin_init_workspacecd ..source devel/setup.bash2.将源码包放入src在官网给出的源码地址:https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel下载源码，不管是git clone方式还是下载压缩包zip方式都可以，注意选择适合自己的分支版本。另外，本人开始时将默认状态下仓库导入gitee，然后
2020-10-28 17:22:57
2142
原创 amcl在ROS中的位置、导航栈包navigation介绍、结点功能包amcl介绍
在ros官网的核心组件：https://www.ros.org/core-components/的Robot-Specific Features部分可以找到navigation链接：http://wiki.ros.org/navigation，点击可看到navigation栈包介绍(可以让浏览器翻译为中文)，在这个网页可以选择适合自己的版本分支的关于navigation的介绍。navigation后有各个子包、可以点击查看看navigation栈包的子包amcl的介绍。下面有源码链接：git https:/
2020-10-28 12:08:52
746
原创 ubuntu16 QT安装
我主要想使用QT里面的QTchart进行绘图，听说，Qt5.7之后qtChart开源了，因此我需要安装5.7以上的版本，而5.9听说是个长期支持版，所以就安装5.9好了。点击下载安装工具：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/archive/qt/5.9/5.9.3/qt-opensource-linux-x64-5.9.3.runsudo chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.9.3.run ./qt-opensource-
2020-10-22 14:37:52
340
原创 使用cv2eigen或eigen2cv时注意头文件包含顺序
正确的头文件包含顺序#include <Eigen/Dense>#include <opencv2/core/eigen.hpp>必须保证Dense先包含，再包含eigen.hpp否则编译有问题 ：error: ‘Eigen’ does not name a typevoid eigen2cv( const Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& src, M..
2020-10-21 20:34:54
5790
原创 qt_gui_main() found no plugin matching
更新缓存rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini
2020-10-17 17:30:36
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原创 catkin_make 编译不出来可执行文件 、make编译不出来可执行文件
由于刚刚在新装的ubuntu16上装的vscode，vscode默认是没有自动保存的，我按照一般建立工作空间的流程，建立了ros工作空间，并正常将以前程序进行编译，竟然没有编译出可执行文件，经过各种折腾，最后发现竟然是没有保存代码的缘故。后记：这种错误极其低级，其实在vscode文件图标上有一个类似泡泡形状的提示，里面英语内容大概说“没有保存”，没有仔细看，而是去怀疑刚刚装的ros少装了包，又回去装了一些别人说好用的工具，具体怎么好用，并未深究，但是依然没有解决问题，最后仔细看那个泡泡提示后，在设置里将v
2020-10-16 20:45:24
2112
原创 ubuntu16 搜狗输入法安装、linux输入法安装、搜狗输入法安装
fcitx安装不再叙述下载搜狗输入法二进制deb包：https://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin增加用户执行权限、安装sudo chmod u+x sogoupinyin_xxxx.debsudo dpkg -i sogoupinyin_xxxx.deb4.若出现依赖有问题，修复损坏的软件包，尝试卸载出错的包，重新安装正确版本，然后再次安装sudo apt-get install -fsudo dpkg -i sogoupinyin_xxx..
2020-10-16 16:09:07
135
原创 ubuntu16安装chrome浏览器、安装chrome浏览器、linux安装chrome浏览器
将下载源加入到系统的源列表sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/导入谷歌软件的公钥wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -可用更新列表进行更新，获得最新的软件版本信息sudo apt-get update谷歌 Chrome
2020-10-16 14:34:18
181
原创 Ubuntu16安装VScode、linux安装vscode、极简极稳安装vscode、umake安装vscode
1.安装ubuntu-make这个工具是促进开发环境搭建的工具，使用时是使用umake这个命令，如果想对其进行深入了解可看：https://www.jianshu.com/p/58cbf56b4a55sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-desktop/ubuntu-makesudo apt-get updatesudo apt-get install ubuntu-make2. 用umake安装visual studio codeumake ide visua
2020-10-15 21:20:50
493
原创 win10和ubuntu16安装关键点
ubuntu16.04 iso下载https://releases.ubuntu.com/xenial/怎么在磁盘分配空闲区域、制作系系统启动盘等不再解释：https://blog.csdn.net/fesdgasdgasdg/article/details/54183577我的是双硬盘，256固态，1T机械，在选择安装方式时，经各种折腾后，最后是选的第三个，系统自己分区，装在机械盘。之前按过双系统，自己设定boot、home等，引导选择在固态(固态哪个小区忘了)，成功。这次上电启动，win引.
2020-10-15 18:18:03
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原创 Ubuntu16.04下vtk库的编译安装
一 、安装Qt以及其他依赖1.安装QTQT是一个用于开发GUI的工程套件，有各类库，也有开发环境的壳(类似没有功能模块的VS)，具体请看http://c.biancheng.net/view/3851.html的一些介绍。选择下载安装包qt-opensource-linux-x64-5.9.0.run: http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/archive/qt/5.9/5.9.0/安装过程指导：http://c.biancheng.net/...
2020-10-12 14:40:59
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原创 可视化库ROOT在ubuntu16安装
ROOT是一个用于数据可视化的库，主要用于高能物理研究等方面，开源，支持很多平台、语言，具体请看官网介绍。官网安装教程：https://root.cern/install/#download-a-pre-compiled-binary-distribution1.安装依赖，注意版本对应，以及人家把依赖总结到一个命令里了。2.下载二进制安装压缩文件，注意对应ubuntu16版本的。3.通过source一个脚本，在ubuntu16环境中安装ROOT....
2020-10-10 17:33:03
333
转载 error: Eigen does not name a type Eigen::Matrix
文件的引用顺序错误导致，在include "opencv2/core/eigen.hpp"之前必须先include "eigen3/Eigen/Dense"或#include<Eigen/Dense> 两种包含方式和EIGEN安装时文件安装位置有关，请移步看相关博客。
2020-09-21 22:03:21
2565
1
原创 Pangolin介绍、Pangolin安装
Pangolin介绍英文好的直接看github主仓的介绍：https://github.com/stevenlovegrove/PangolinPangolin是一个轻量、便携的管理OpenGl显示、交互和提取的视频输入的快速开发库。其核心是一个简单的OpenGl视口管理器，它能帮助模块化3D可视化，不增加复杂性，提供一个先进且直接的3D导航处理器。Pangolin也提供一个操作程序的机制，这个机制通过配置文件和UI集成，有一个灵活的实时绘图仪，用于可视图形图像数据。穿山甲的宗旨是在不影响性能的前提
2020-09-21 20:43:21
19853
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原创 Eigen介绍、Eigen的卸载与安装、Eigen安装
Eigen介绍Eigen是一个C++库，用于矩阵计算，类似于Matlab，官网 ：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_PageEigen的卸载与安装locate eigen3找到eigen相关的文件进行删除，不要删除用于安装的解压文件或压缩包。...
2020-09-21 16:41:59
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原创 Linux/ubuntu/ubuntu16误删文件/文件夹如何恢复/如何恢复文件/文件夹
方法1： 使用dlocate工具假如误删 /usr/include安装 dlocate 工具：sudo apt-get install dlocate列出所有丢失的包：dlocate --package-only /usr/include重装丢失的包：sudo apt-get install --reinstall $(dlocate --package-only /usr/include)方法2：使用extundelete工具当我们彻底删除一个文件时，并不是从磁盘中删除，而是将这片磁盘区
2020-09-21 15:02:51
4813
原创 cv::split 的正确理解与使用
std::vector<cv::Mat> channels;cv::split(img, channels);channels[0], channels[1], channels[2]分别是分裂出的 单通道的 B、G、R 图像，如果显示的话，是模糊的灰度色。如果想显示为带有通道颜色的图像，需要用cv::merge(channels，dst)融合补充另外的两个通道，另外的两个通道的值可以设置为全0,即channels[1] = 0，channels[2] = 0;...
2020-09-05 18:44:51
5443
翻译 ORB-SLAM2：一个支持单目、双目和RGB-D摄像头(相机)的开源SLAM系统（翻译）
书读百遍其义自见，为了日后能方便快速回顾ORB-SLAM2的原理和思想，这里本人将论文翻译成中文母语，网上也有其他的翻译版本，诸君也可参照。本文不求诸君全信，但求无误导之嫌疑。 摘要----我们提出的ORB-SLAM2是一个完整的SLAM系统，它支持单目、双目和RGB-D相机。它包括地图重用、闭环和重定位功能。这个系统可以实时运行在标准版的CPU上，适应于各种场景，从小的便携设备拍摄的室内环境到工业环境和城市的汽车驾驶环境。我们的后端是利用单目和双目的观测，基于BA实现的，这可以用...
2020-08-28 14:59:23
2397
原创 ORB-SLAM2流程图/ORB-SLAM2分析/ORB-SLAM2思路/ORB-SLAM2框架
ORB-SLAM2有三个线程，追踪、局部地图、闭环，三个线程，通过指针相互联系，下面将三个线程流程图贴上。追踪：局部地图：闭环： 也许有些地图有些毛刺，这是在线制作下载后出现的，实在无奈。如果你真想学习和了解这个算法，一定要亲手理代码，多理几遍，最后画流程图，代码算法细节很多，这无法都呈现。追踪部分，我认为作者的逻辑使用太复杂，那么多 if 嵌套，可读性太差，不利用后期再扩展。这个算法实际使用还需要改很多，实...
2020-08-07 20:04:08
1089
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原创 读取 ORB-SLAM2 yaml文件 (-49) Input file is empty in function cvOpenFileStorage
注意文件开头的 %YAML:1.0 这个东西不要动，也不要和下面的注释有空行，这是用opencv生成yaml文件时自动生成的，我的就是和下面的注释有空行读取错误。别人出现类似错误是因为没有这个东西，等等。...
2020-07-25 16:58:28
1686
1
原创 C++按列输出、对齐输出、文本对齐输出、输出对齐
cout << setw(15) << std::right << "tbc" << " " << setw(15) << std::right << "ef" << " " << setw(15) << std::right...
2020-04-09 12:09:05
4291
原创 视觉SLAM中的BA
P点在图像a中的投影ua，利用三角定位计算P在空间中的位置(非真实)，再利用相机数学模型获得P在b图像中的位置ub'。不断减少 |ub’ - ub |的差叫做优化，而这个优化可以获得更准的位姿R,t,和空间点P点位置，这就叫BA. ...
2020-03-13 15:42:30
1761
原创 opencv转为release时，一个图像显示两个窗口 坑解
把 输入->附加依赖 里的lib，带有d的删除，似乎带d的是为了debug模式使用的，我的只剩一个worldxxx.lib，就能用
2020-01-09 17:14:32
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原创 小觅运行 VIORB 坑解
运行mynteye 节点之前先运行source ./wrappers/ros/devel/setup.bash后记：这在SDK1.8.0里没说明，但是可以根据之前，运行节点的情况推测出来，也许在编辑SDK时，他们中间没有停顿，source ./wrappers/ros/devel/setup.bash 命令没有失效。...
2019-12-02 18:12:59
310
原创 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102 (message):
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102 (message): [rosbuild] rospack found package "ORB_VIO" at "", but the current directory is "/home/zwd/MYNT-EYE-VIORB-Sample...
2019-12-02 16:59:38
2789
1
转载 Ubuntu16.04换源
sudo gedit /etc/apt/sources.list 在下面几种源中选择一种然后执行 sudo apt-get update 清华源deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb-src https://mirrors....
2019-11-29 16:09:41
327
原创 不要使用aptitude
由于安装使用过程中，会删除大量的东西，中断后系统会崩，至于一直运行完会怎么样，没有尝试，总之，很不安全，也未必方便，不推荐使用aptitude.
2019-11-29 14:08:06
605
空空如也
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