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CANOPEN协议文档。CANOPEN协议应用比较广泛，但是难度不低。 canopen相关文档比较少,这是一篇关于canopen的好文档

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建立一个属于自己的 AVR 的 RTOS Proteus6.7 可以用来模拟仿真 avr 系列的单片机 WinAVR v2.0.5.48 基于 GCC AVR 的编译环境，好处在于可以在 C 语言中插入 asm 的语句 mega8 1K 的 ram 有 8K 的 rom,是开发 8 位的 RTOS 的一个理想的器件，并且我对它也比较 熟悉。 写 UCOS 的 Jean J.Labrosse 在他的书上有这样一句话，“渐渐地，我自然会想到，写个实时 内核直有那么难吗？不就是不断地保存，恢复 CPU 的那些寄存器嘛。”

CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network ， CAN) 的简称，由德国 BOSCH 公司开发，并 最终成为国际标准 (ISO 11898-1) 。 CAN 总线主要应用于工业控制和汽车电子领域，是国际上应用最广 泛的现场总线之一。

ros launch 深入理解launch roslaunch 包包含roslaunch工具，也包含了各种其他支持的工具来帮助你使用这些文件，许多ros包都包含roslaunch files，可以运行下面这些指令