quanqixian

ESP8266 是一个完整且自成体系的 WiFi 网络解决方案，能够独立运行， 也可以作为 slave 搭载于其他 Host 运行。 ESP8266 在搭载应用并作为设备中唯一的应用处理器时，能够直接从外接 闪存中启动。内置的高速缓冲存储器有利于提高系统性能，并减少内存需求。 另外一种情况是，无线上网接入承担 WiFi 适配器的任务时，可以将其添 加到任何基于微控制器的设计中，连接简单易行，只需通过 SPI/SDIO 接口或 中央处理器 AHB 桥接口即可。 ESP8266 强大的片上处理和存储能力，使其可通过 GPIO 口集成传感器及 其他应用的特定设备，实现了最低前期的开发和运行中最少地占用系统资源

在这篇文章中我将概括这么几个基本并且重要的话题： - 加速度计（accelerometer）检测什么 - 陀螺仪（gyroscope，也称作 gyro）检测什么 - 如何将传感器 ADC 读取的数据转换为物理单位（加速度传感器的单位是 g，陀螺仪的单位 是 度/秒） - 如何结合加速度传感器和陀螺仪的数据以得到设备和地平面之间的倾角的准确信息 在整篇文章中我尽量将数学运算降低到最少。如果你知道什么是正弦、余弦、正切函数，那 无论你的项目使用哪种平台你应该都会明白和运用这篇文章中的思想，这些平台如 Arduino、Propeller、Basic Stamp、Ateml 芯片、PIC 芯片等等。总有些人认为使用 IMU 单元需要复杂的数学运算（复杂的 FIR 或 IIR 滤波，如卡尔曼滤波，Parks-McClellan 滤波 等）。你如果研究这些会得到很棒且很复杂的结果。我解释事情的方式，只需要基本的数学。 我非常坚信简单的原则。我认为一个简单的系统更容易操作和监控，另外许多嵌入式设备并 不具备能力和资源去实现需要进行矩阵运算的复杂算法。