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原创 PVNet: Pixel-wise Voting Network for 6DoF Pose Estimation

摘要： 作者提出一种基于像素投票的网络回归每个像素的指向关键点的单位向量，然后使用RANSAC方法，每个单位向量投票选出关键点位置。这对于定位遮挡和截断的关键点创建了一个灵活的表示，这种表示的另一种重要特征是提供了关键点位置的不确定性从而能够使用PnP求解器进一步求解。 引言：通过CNN回归2d坐标然后使用 Perspective-n-Point(PnP)算法计算6D位姿表现很好，但是很难处理...