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RSS订阅原创 无人驾驶学习笔记--路径规划（二）【Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线】
在自动驾驶行驶过程中，包含Free space场景和停车场景，在这种不规则道路结构中，无人驾驶车辆可以使用不同的曲线来表示车辆的行驶轨迹，而常见且经典的曲线则就是Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线。Dubins曲线限制车辆只能向前行驶，规划出的曲线由三段直线或圆弧组成，能够满足车辆的最小转弯半径、起点航向角、终点航向角和车辆动力学约束，但规划出的曲线在两段交点处曲率不连续。...
2022-07-14 17:57:37
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原创 Ubuntu18.04 + NVIDIA Quadro T1000显卡驱动安装
Ubuntu18.04 + NVIDIA Quadro T1000显卡驱动安装下载官方驱动安装文件官网搜索，下载对应版本的run file禁用Nouveausudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf在文件末尾添加：blacklist nouveauoptions nouveau modeset=0更新禁用规则sudo update-initramfs -usudo reboot重启后检查是否禁用成功lsmod | grep nouveau
2021-06-02 11:04:11
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转载 [转载] 无人驾驶学习笔记 -- 使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪
原文出处:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/80555174 对于无人车辆来说，在规划好路径以后（这个路径我们通常称为全局路径），全局路径由一系列路径点构成，这些路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，但是不需要与时间相关，这些路径点被称为全局路径点（Global Waypoint），路径（Path）和轨迹（Trajectory）的区别就在于，轨迹还包含了时间信息，轨迹点也是一种路径点，它在路径点的基础上加入了时间约束，通产我们
2020-05-12 20:26:29
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原创 无人驾驶学习笔记--路径规划（一）【Path Finding -- Hybrid A* 】
无人驾驶学习笔记–路径规划（一）【Trajectory Generation – Hybrid A*】混合A算法 （Hybrid A）It uses continuous search space 连续空间It always find a solution if there exists one 完成性Solution it finds is drivable 考虑车辆可完成动作与传...
2020-03-11 15:53:37
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原创 无人驾驶学习笔记--行为规划 【Behavior Planning】
无人驾驶学习笔记–行为规划 【Behavior Planning】作为无人驾驶最顶层的决策模块，获取各方信息汇总后做出行为决策给路径规划执行，最终传给底层控制模块从而驱动车辆。I. 有限状态机 Finite State Machine设计有限个数的状态来限制车辆的行为，其中接受状态： 没有状态传递给其他状态传递函数： 使用输入值来决定传递方向优点：易执行逻辑简单，直接由逻辑...
2020-03-04 16:02:57
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原创 AutoRickey 自动导航小车开发日记 -- [1]环境搭建
1. BACKGROUNDAutoRickey 是准备搭建的自动导航小车,基于现有开源代码ROS-Navigation,力争将小车跑起来. 希望通过记录整个开发过程,让每个人都能搭建一个自己的自动导航机器人.2. ENVIRONMENT SETUP:a) Ubuntu mate 18.04这个项目中使用的开发板是树莓派 Model 3B+, 搭载Ubuntu Mate 18.04 系统....
2019-08-07 14:56:46
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空空如也
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