Embeded system Development

转载 自动驾驶相关工具整理

 版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处    https://blog.csdn.net/xiaohu50/article/details/78551165system工具汇总lcmlibbotdrakeSLAM工具汇总GTSAMMRPTsimulator工具汇总carla采用GAZEBO模拟的例子通过游戏Euro Truck Simulator 2模拟的例子使用T...

转载 do…while(0)的妙用

在C++中，有三种类型的循环语句：for, while, 和do…while， 但是在一般应用中作循环时， 我们可能用for和while要多一些，do…while相对不受重视。但是，最近在读我们项目的代码时，却发现了do…while的一些十分聪明的用法，不是用来做循环，而是用作其他来提高代码的健壮性。1. do…while(0)消除goto语句通常，如果在一个函数中开始要分配一些资

转载 BT雷人的程序语言（大全）

还记得以前本站的BT雷人的程序语言吗？除了那几个Brainfuck，LOLCODE和WhiteSpace，我以为这些是比较BT的语言，但是自从这两天我在网上看到一些（见文章最后的参考一节），我发现我错了，这个世界上，只有更变态，没有最变态。不相，你看看下面这些，简直变态到了极致啊。（下面的语言变态不分排名）Befunge第一个变态语言Befunge。维基上面说——这门语言由Chri

转载 图像处理基本算法 形状特征

形状特征  （一）特点：各种基于形状特征的检索方法都可以比较有效地利用图像中感兴趣的目标来进行检索，但它们也有一些共同的问题，包括：①目前基于形状的检索方法还缺乏比较完善的数学模型；②如果目标有变形时检索结果往往不太可靠；③许多形状特征仅描述了目标局部的性质，要全面描述目标常对计算时间和存储量有较高的要求；④许多形状特征所反映的目标形状信息与人的直观感觉不完全一致，或者说，特征空间的相似性

转载 利用Shape Context进行形状识别

什么是Shape Context      Shape Context是一个用于形状识别的，非常经典的特征（一串便于计算机处理的数字）提取方法，它由Serge Belongie和Jitendra Malik 于2002年在他们的文章“Shape matching and object recognition using shape contexts”中提出。这种特征提取方法使得计算

转载 Lex 入门

Lex 入门First!lex程序的结构是这样的！定义%%规则%%用户代码一个 Lex 程序分为三个段：第一段是 C 和 Lex 的全局声明，第二段包括模式（C 代码），第三段是补充的 C 函数。 这些段以%%来分界。 下面是一个行数与字数的统计工具。int num_lines = 0, num_chars = 0;

转载 7. zImage的生成和加载

7. zImage的生成和加载7.1. 相关的MakefilezImage的生成过程可以由下图概括，该图来自http://freeelectrons.com/docs/kernelinit。图 34. zImage生成过程生成zImage文件的Makefile位于arch/arm下，它通过include $(srctree)/arch/$(SRCAR

转载 lex 命令中的扩展的正则表达式

在 lex 说明文件中指定扩展的正则表达式与在 sed 或者 ed 命令中所使用的方法相似。扩展的正则表达式指定了要匹配的字符串的集合。表达式包含文本字符和运算符字符。文本字符与正在被比较的字符串中的相应字符匹配。运算符字符指定重复次数、选项和其他功能。数字和字母表的字母被认为是文本字符。例如，扩展的正则表达式 integer 与字符串 integer 匹配，表达式 a57D 搜索

转载 lex 命令中的扩展的正则表达式

在 lex 说明文件中指定扩展的正则表达式与在 sed 或者 ed 命令中所使用的方法相似。扩展的正则表达式指定了要匹配的字符串的集合。表达式包含文本字符和运算符字符。文本字符与正在被比较的字符串中的相应字符匹配。运算符字符指定重复次数、选项和其他功能。数字和字母表的字母被认为是文本字符。例如，扩展的正则表达式 integer 与字符串 integer 匹配，表达式 a57D 搜索

转载 我是如何反编译D-Link路由器固件程序并发现它的后门的

OK，又是周末晚上，没有约会，只有一大瓶Shasta汽水和全是快节奏的音乐…那就研究一下程序吧。一时兴起，我下载了D-link无线路由器(型号：DIR-100 revA)的固件程序 v1.13。使用工具Binwalk，很快的就从中发现并提取出一个只读SquashFS文件系统，没用多大功夫我就将这个固件程序的web server(/bin/webs)加载到了IDA中：

转载 使用egypt+graphviz分析ffplay的函数调用关系图

在《Ffplay视频播放流程》文章中我给出了一个ffplay的函数调用关系图，在分析代码上会有不小的帮助。那么本文就详细的描述如何从源码中一步步的得到我们想要的函数调用关系图。前置条件下载ffmpeg源码安装graphviz：sudo>http://www.gson.org/egypt/编译整个ffmepg我采用的是默认配置+直接编译的方式，即./con

转载 用CodeViz产生函数调用图(原创)

恩,看Linux的内核时间也不算短了,可惜少有好的工具画调用图,还得自己脑子里记函数之间的关系,麻烦,手动画吧,也没合适的工具,画得不直观,现在终于有了一个好的工具--CodeViz[http://www.csn.ul.ie/~mel/projects/codeviz/],恩,用了一下,感觉不错:)    恩,这个工具得来历就不提了,还是直接说安装与使用吧.    一.安装过程

转载 用 Graphviz 可视化函数调用

可以将以图形形式查看应用程序的调用过程看作是一个学习经历。这样做可以帮助您理解应用程序的内部行为，并获得有关程序优化方面的信息。例如，通过对那些经常调用的函数进行优化，您就可以用最少的努力来获得最佳的性能。另外，调用跟踪还可以判断用户函数的最大调用深度，这可以用来对调用栈使用的内存进行有效限制（在嵌入式系统中，这是非常重要的一个考虑因素）。为了捕获并显示调用图，您需要 4 个元素：GNU

转载 真正统治世界的十大算法

本文由 伯乐在线 - Justin Wu 翻译自 Marcos Otero。欢迎加入技术翻译小组。转载请参见文章末尾处的要求。不久前的某一天，我在浏览Reddit发现了一篇有趣的文章《统治世界的十大算法》，作者George Dvorsky在那篇文章中试图解释算法之于当今世界的重要性，以及哪些算法对人类文明最为重要。此时此刻，如果你已经学过算法的话，那么在你阅读那篇文章时

转载 repo 更新

当我想通过这个命令遍历所有的仓库并在每个仓库执行"git checkout . "用以将每个仓库的改动都清除的时候，我这么输入命令：repo forall -c git checkout . 我发现这样根本不行。看来repo不能遍历执行checkout这个命令。今天我终于想到了另外一个命令"git reset --hard HEAD" 哈哈repo forall -c gi

转载 使用Adb shell command直接送key event給Android

转载自http://chiel99.blogspot.com/2010/01/android-how-to-send-key-event-by-adb.html 使用Adb shell command直接送key event給Androidadb shell input keyevent 7    # for key '0'adb shell input keyev

转载 MIPI DSI协议介绍

此文根据网上的资料翻译和整理而来 一、MIPIMIPI（移动行业处理器接口）是Mobile Industry Processor Interface的缩写。MIPI（移动行业处理器接口）是MIPI联盟发起的为移动应用处理器制定的开放标准。已经完成和正在计划中的规范如下： 二、MIPI联盟的MIPI DSI规范1、名词解释• DCS

转载 OMXCodec源码分析---part2

书接前文omxcodec创建完了以后，后面就要开始读取数据，解码，送出数据一系列的操作接着看initvideodecoder，create omxcodec以后，调用了strat方法，代码如下{ CODEC_LOGV("OMXCodec::start "); Mutex::Autolock autoLock(mLock); if (mState

转载 StageFright框架流程解读

1、    StageFright介绍    Android froyo版本多媒体引擎做了变动，新添加了stagefright框架，并且默认情况android选择stagefright，并没有完全抛弃opencore，主要是做了一个OMX层，仅仅是对 opencore的omx-component部分做了引用。stagefright是在MediaPlayerService这一层加入的，和open

转载 StagefrightPlayer&&AwesomePlayer 初步分析

来自：http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/7066007Android StagefrightPlayer 1. 对StagefrightPlayer的好奇前面对StagefrightPlayer的创建流程已经分析清楚了，即在Android::createPlayer中根据url的type来创建不同的player. Stag

转载 Android4.0.1中各个Player的功能

1. Android4.0.1中默认定义了4个真正的Player,具体情况如下：static sp createPlayer(player_type playerType, void* cookie,          notify_callback_f notifyFunc)  {      sp p;      switch (pla

转载 Android StagefrightPlayer调用流程

从Android 2.3开始，Android MediaPlayer采用Stagefright框架。Based on Android 4.0.1.StagefrightPlayer创建函数如下：（MediaPlayerService.cpp，详细过程见文章:Android Audio 数据流详解）[html] view plaincopy

转载 StageFright框架流程解读

转自：http://blog.csdn.net/menguio/article/details/63239541、    StageFright介绍    Android froyo版本多媒体引擎做了变动，新添加了stagefright框架，并且默认情况android选择stagefright，并没有完全抛弃opencore，主要是做了一个OMX层，仅仅是对 opencore的omx-

转载 Android Stagefright框架

1.Video Playback的流程在Android上，预设的多媒体框架(multimedia framework)是OpenCORE。OpenCORE的优点是兼顾了跨平台的移植性，而且已经过多方验证，所以相对来说较為稳定；但是其缺点是过於庞大复杂，需要耗费相当多的时间去维护。从Android 2.0开始，Google引进了架构稍為简洁的Stagefright，并且有逐渐取代OpenCO

转载 Inside of Stagefright

转载 android power manager 之 suspend resume过程

转载请标注原文地址：http://blog.csdn.net/uranus_wm/article/details/11569913 平台：android4.0 + samsung exynos4412 android power manager主要包括：wake_lock -> setScreenState(off)  -> request_suspend_stat

转载 Linus Trovalds谈Linux内核开发管理风格

本文由 伯乐在线 - 黄小非 翻译自 lwn.net。欢迎加入技术翻译小组。转载请参见文章末尾处的要求。译者注：本文号称是Linux它爹Linus Trovalds亲笔写的关于项目管理的文章。Linus Trovalds在业界素以脾气火爆，语出惊人而闻名，谁要是让他不爽，他就直接伸出中指来F**k（参见），本文也秉承了他这一贯的风格。尽管没有中国人推崇的谦虚的美德，但是Linus在软件

转载 Android系统的开机画面显示过程分析（13）

WindowManagerService类的成员函数performEnableScreen的实现如下所示：public class WindowManagerService extends IWindowManager.Stub           implements Watchdog.Monitor {       ......          public void performEn

转载 mpeg2，mpeg4，h264编码标准的异同

1、宏块匹配像素精度： MPEG2中，运动估计的精度是1/2的像素，通过线性插值实现（可能有简单修正）；                                           H264和MPEG4 都可以支持1/4像素的精度2、参考帧的数量：MPEG2，MPEG4的P帧只能有一帧参考帧，B帧可以有两帧参考帧                           

转载 H.264的两个概念：DC系数和AC系数。 MV预测过程详解（附图）

在做熵编码之前，先明确两个概念：DC系数和AC系数。 量化后得到的仍是64个系数，量化并没有改变系数的性质。大家知到DCT变换是将数据域从时（空）域变换到频域，在频域平面上变换系数是二维频域变量u和v的函数。对应于u=0，v=0的系数，称做直流分量，即DC系数，其余63个系数称做AC系数，即交流分量。DC系数：对应于u=0，v=0的系数，称做直流分量，即DC系数。 AC系数：其余6

转载 剖析 Linux hypervisor

KVM 和 Lguest 简介Linux® 的最重要创新之一就是转变为hypervisor（或运行其他操作系统的操作系统）。现在涌现许多使用 Linux 作为内核的 hypervisor 解决方案。本文探索 hypervisor 背后的原理，以及两个使用 Linux 作为平台的 hypervisor（KVM 和 Lguest）。M. Tim

转载 Virtio：针对 Linux 的 I/O 虚拟化框架

使用 KVM 和 lguest 的半虚拟化 I/OLinux 内核支持多种虚拟化模式，并且支持的数量随着虚拟化的进步和新模式的出现（例如lguest）而增加。但是，让这些虚拟化模式能够在 Linux 之上运行之后，又如何让它们能够在 I/O 虚拟化方面利用底层内核呢？答案是使用 virtio，它为 hypervisor 和一组通用的 I/O 虚拟化驱动程序提供高效的

转载 HTML解析和DOM

概述前面介绍了很多眼花缭乱的新技术，关于渲染，关于硬件加速，关于布局，关于其他很多，同大家一样，我也花了很多时间来消化它们。本章介绍稍微基础些的话题（本系列的写作顺序完全是随心所欲地），就是在渲染整个过程的初始阶段---HTML解析。不过这不表示它简单，其实这里是非常绕人的。在前面描述渲染过程，其实也是回避了这些方面的很多细节，原因也很简单，我自己也没有完全仔细地了解清楚. :-(

转载 基于Lex 和 Yacc 的 C 语言编译器

最近由于项目需要，看了点关于编译原理和编译器等方面的资料，特别是词法分析和语法分析部分，现做一下小结。      一、编译器及其工作流程        编 译器，是将便于人编写，阅读，维护的高级计算机语言翻译为计算机能识别，运行的低级机器语言的程序。编译器将源程序（Source program）作为输入，翻译产生使用目标语言（Target language）的等价程序。源程

转载 自己动手开发编译器（六）上下文无关语言和文法

上回我们已经学习了语法分析第一阶段——词法分析的原理和工具，介绍了正则表达式、正则语言和DFA等工具。今次我们要开始涉及编译器前端最重要的阶段——语法分析。简单而言，这一步就要完整地分析整个编程语言的语法结构。上回说到词法分析的结果是将输入的字符串分解成一个个的单词流，也就是诸如关键字、标识符这样有特定意义的单词。一种完整的编程语言，必须在此基础上定义出各种声明、语句和表达式的语法规则。观察我们所

转载 First/Follow集合的求法

First集合的求法：    First集合最终是对产生式右部的字符串而言的，但其关键是求出非终结符的First集合，由于终结符的First集合就是它自己，所以求出非终结符的First集合后，就可很直观地得到每个字符串的First集合。1.  直接收取：对形如U－a…的产生式（其中a是终结符），把a收入到First(U)中2.  反复传送：对形入U－P…的产生式（其中P是非终结符），应

转载 SDL用法："PiratesHo!"全集

SDL用法："PiratesHo!"的诞生Sam Lantinga, 首席程序员, Loki Entertainment SoftwareLauren MacDonell, 首席程序员, Loki Entertainment Software2000 年 2 月 01 日Simple DirectMedia Layer (SDL) 的作者 Sam L

转载 怎样把一部老旧的安卓机变成远程安全摄像头

为什么我要这么做？好吧，我们不喜欢去假设，但是我们猜测你打开这篇教程的原因是：你有一些需要格外留意的东西。你需要了解快递是否已经送达到门口，或是怀疑是否有小家伙把你的貂裘当作高端大气的睡床在上面撒欢。亦或是当你打扫房间的时候，想获知在外面玩耍的小孩的情况如何，这些都是你可能面临的问题。我们可以帮助你完成上面的所有的事情，而花费仅仅是一些你身边吃灰的老旧硬件（或者是可以在某宝上轻易买

转载 有写编译器的冲动？这些资料很重要

关于编译器的图书资料汇总，可以参考《a list of compiler books — 汗牛充栋的编译器参考资料》。工作如果是和编译器相关的或者编译器爱好者们，谁没有点冲动想自己写个编译器出来。我也做了一些调研，分享如下：How to write your own compiler–介绍如何使用JAVA语言完成一个面向LLVM后端的编译器，以mja

转载 NodeCast & Leapcast

6.Nodecast或Leapcast受谷歌Chromecast技术的启发，开发者使用NodeJS开发出不少Chromecast仿真应用。如Nodecast或Leapcast。在PC上运行Nodecast或Leapcast，启动移动设备，选择一个支持Chromecast的应用程序，然后你就可以把移动广播上的内容映射到电脑上了，把电脑当成一个流媒体使用。在这两个应用中，Nodecas