Bobsweetie的专栏

原创 VScode设置

【代码】VScode设置。

原创 VScode 配置

【代码】VScode 配置。

转载 修改 WSL2的内存

1.打开Windows资源管理器,地址栏输入 %UserProfile% 回车,在该目录下创建一个文件, 名字为 .wslconfig ,写入内容示例如下 (我电脑8GB内存,分给WSL内存2GB,另外设置交换分区4GB)WSL2默认可以使用的内存大小为主机的80%,对于Linux而言即使装了桌面,一般的开发也没必要给这么多内存,分多了,反而有可能卡主机的Windows。cmd执行 wsl --shutdown 关闭WSL,再重新打开即可。

原创 CMAKE_CXX_FLAGS设置C++14不work

代码本来可以编译过，没有什么错误，但是当使用find_package增加了一个使用C11编译库之后，就出现下面的问题。于是又在前面增加了下面的设置，重新编译就可以通过了，有点奇怪，难道这两种设置有什么不同吗。查看CMakeList文件，发现其实也设置了使用c++14来进行编译，但是貌似不管用。原来的代码中含有C14属性的代码编译不过了。

原创 外部局域网直接访问WSL2

2、打开 Windows PowerShell，输入 systeminfo 命令能够看到出现了很多处理器的信息，最末尾有个 Hyper-V 要求，如果四个全为 “是”，则表示支持 Hyper-V 功能。3、桌面新建一个记事本文件，将它的后缀改成cmd或bat，复制下面的代码。

原创 什么是word embedding

原创 编译ROS2的包出现setup.py install is deprecated问题

【代码】编译ROS2的包出现setup.py install is deprecated问题。

原创 没有写return导致的一个问题

会报这个一个warnning，但是实际执行的时候会出现double free的错误。

原创 wsl安装

wsl安装

原创 XInitThreads

[xcb] Unknown sequence number while processing queue[xcb] Most likely this is a multi-threaded client and XInitThreads has not been called[xcb] Aborting, sorry about that.hpp: ../../src/xcb_io.c:260: poll_for_event: Assertion `!xcb_xlib_threads_sequence

原创 ROS 四元数和欧拉角互转例子

#include <tf2/transform_datatypes.h>#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>#include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>#include <tf2_ros/static_transform_broadcaster.h>#include <tf/tf.h>void publishOdom() { tf::Quaternion

原创 安装搜狗输入法出错

报错：dpkg: regarding sogoupinyin_2.3.2.07_amd64-831.deb containing sogoupinyin: 　　sogoupinyin breaks fcitx-ui-qimpanel fcitx-ui-qimpanel(version 2.1.2-1) is present and installed. dpkg: error processing archive sogoupinyin_2.3.2.07_amd64-83

原创 python-pip

Python的问题bo@bo-FX80GD:~/Downloads$ python -m pip --version Traceback (most recent call last): File "/usr/lib/python2.7/runpy.py", line 174, in _run_module_as_main "__main__", fname, loader, pkg_name) File "/usr/lib/python2.7/

原创 Failed to allocate directory watch: Too many open files

在ubuntu上运行service服务报错：Failed to allocate directory watch: Too many open files解决方法：vim /etc/sysctl.conffs.inotify.max_user_instances=512fs.inotify.max_user_watches=262144生效sysctl -p分析：可能是 inotify 数量限制了，修改后服务可以正常启动inotify介绍：它是一个内核用于通知用户空间程序文件系

原创 父类析构函数必须设置成虚函数

将可能会被继承的父类的析构函数设置为虚函数，可以保证当我们new一个子类，然后使用基类指针指向该子类对象，释放基类指针时可以释放掉子类的空间，防止内存泄漏class Parent{public: virtual ~Parent() { cout << "delete Parent" << endl; }};class Child : public Parent{public: virtual ~Child()

原创 ubuntu16.04 wifi被禁用

1.问题描述:Ubuntu桌面显示WiFi接口被禁用在终端输入:rfkill list all输出0:ideapad_wlan: Wireless LANSoft blocked: noHard blocked:yes1:ideapad_bluetooth: BluetoothSoft blocked: noHard blocked: yes2:phy0: Wireless LANSoft blocked: noHard blocked:no3:hci0: BluetoothS

原创 拷贝构造函数与赋值构造函数

1.拷贝构造函数,调用的场景;一个对象以值传递的方式传入函数体，一个对象以值传递的方式从函数返回，一个对象需要通过另外一个对象进行初始化,包括=号和()两种构造形式。2.赋值构造函数,用来将一个对象赋值给另外一个对象:深拷贝,将对象中的动态内存拷贝过来;浅拷贝,两个对象的共用相同的动态内存,容易出现内存重复释放等错误;例子:#include <iostream>#include <cstdio>#include <cstring>#inclu

原创 字符数组和字符常量的区别

#include <stdio.h>int main(){ //字符数组,储存在全局数据区或者栈区,具有读取和写入权限 { char pName[] = "shougonggen"; *(pName) = 'T'; printf("Name:%s\n",pName); } //字符常量,储存在内存中的常量区,只有读取权限,没有写入权限 { char* pName = "shougonggen"; *(pName) = 'T'

原创 ORBSLAM2学习笔记11(Sim3Solver)

Sim3Solver.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free software:

原创 ORBSLAM2学习笔记10(ORBmatcher)

特征点的方向一致性检测直方图Histogram将两个要匹配的特征点的方向做差得到ro,将rot转换到0-360度,设定一个直方图,直方图的HISTO_LENGTH即条形的个数设置为30,0-360分布在30个bins中,即每个bin代表12度.然后根据角度差将n对匹配特征点分布在直方图中,在直方图中找出三个匹配特征点最多的直方图bin,最后将不属于这三个bin的匹配关系删除.如下图ORBmatcher.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyri

原创 ORBSLAM2学习笔记9(Optimizer)

Optimizer.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free software: y

原创 ORBSLAM2学习笔记8(MapPoint)

MapPoint.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free software: yo

原创 ORBSLAM学习笔记7(ORBextractor)

圆patchstatic float IC_Angle(const Mat& image, Point2f pt, const vector<int> & u_max)这个函数主要就是计算这个圆patch的图像矩,计算方向向量ORBextractor.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot .

原创 ORBSLAM2学习笔记6(LoopClosing)

LoopClosing.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free software:

原创 ORBSLAM2学习笔记5(LocalMapping)

LocalMapping.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free software

原创 ORBSLAM2学习笔记4(Initializer)

单目初始化的类Initializer.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free s

原创 ORBSLAM2学习笔记3(Tracking)

Tracking类主要需要搞懂四种跟踪模式:1.TrackWithMotionModel2.TrackReferenceKeyFrame3.TrackLocalMap4.RelocalizationTracking.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)

原创 ORBSLAM2学习笔记2(KeyFrame)

**void KeyFrame::SetBadFlag()**函数图解KeyFrame.h/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2&g

原创 ORBSLAM2学习笔记1(Frame)

Frame.h文件/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free software: you

原创 将一个整数转换为16进制的字符串

在Windows下面有_ultoa_s函数的将一个整数转换为16进制的字符串,在Linux下面没有这个函数,需要用到sprintf这个函数,如下代码所示#include <iostream>#include <cstdlib>#include <cstdio>//将一个整数转换为16进制的字符串using namespace std;int main(int argc, char* argv[]){ if (argc < 2) {

原创 GPS经纬度坐标转UTM坐标(c++)

UTM的简单介绍我们在地理课上学过用经纬度表示在地球上的坐标，这种表示方法适合在一个三维的地球曲面上描述一个坐标，但是如果我们想在二维的平面上描述一个地理坐标应该怎么做呢？首先是将地球曲面投影到平面上如下图在地球中心为投影中心，向圆柱形进行射线的投影，然后将圆柱形的侧面进行展开，就可以得到一个平面投影的坐标。如下图所示就是一幅世界的平面地图，正如我们平时看到的地图2.将平面分成许多个cell，叫做zoneUTM的东北坐标只有两个数字，还需要zone的区间号才能转换为经纬度坐标因此准确

原创 C++高斯噪声生成函数

高斯生成生成函数欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入double gauss_rand(double mean, double sigma){ double x, y, r2;

原创 在windwos环境下用gcc编译boost动态库

之前在网上也下过一些别人编译好的boost动态库或者静态库文件，发现都不是很好用，因此决定自己重新编译。1、下载boost库下载最新的boost库，下载地址：http://www.boost.org/users/download/ 解压，得到boost库的源代码，得到boost_1_65_1文件。2、配置编译环境首先需要安装gcc编译器，因为我在windows系统上已经安装了带有mingw(gc

原创 async_read_until函数以及streambuf如何使用

async_read_until在用读取串口的时候我使用了async_read_until函数，具体为 boost::asio::async_read_until(sp, rec_buf, ‘#’, boost::bind(&BaseControl::HandleRead, this, _1, _2)); 本来以为这个函数会读到’#’就自动返回，但是实际的情况是，读到’#’之后还会读取更多的

原创 jsoncpp 解析json

JSON(JavaScript Object Notation)跟xml一样也是一种数据交换格式，了解json请参考其官网http://json.org/，本文不再对json做介绍，将重点介绍c++的json解析库的使用方法。json官网上列出了各种语言对应的json解析库。下面的教程会介绍如何用jsoncpp库来解析json数据。1、安装jsoncpp下载：git clo

原创 Boost库学习

Boost学习资源：英文网站：https://theboostcpplibraries.com/中文网站：http://zh.highscore.de/cpp/boost/

原创 Rviz可视化交互之Menu

#!/usr/bin/env python#coding=utf-8"""关于菜单的简单例子"""import rospy#导入视觉显示消息from visualization_msgs.msg import *#导入交互Marker服务from interactive_markers.interactive_marker_server import *#导入菜单库函数

原创 Rviz可视化交互之Maker（二）

#!/usr/bin/env python#coding=utf-8import rospy#导入交互marker服务端from interactive_markers.interactive_marker_server import *#导入视觉消息from visualization_msgs.msg import *#交互毁掉函数def processFeedbac

原创 Rviz可视化交互之Maker（一）

#!/usr/bin/env python#coding=utf-8"""这个例子是简单的在Rviz中显示一个Marker"""import rospy#导入显示消息类型，这里主要是Marker消息类型from visualization_msgs.msg import *#mainif __name__=="__main__": #初始化节点，anonymous为

原创 ROS障碍层的无法清除干净的处理办法

使用DWA创建地图的时候，发现障碍层的地图无法清除干净，在网上找了许久也找不到解决的办法，最后通过查看源码解决了这个问题。查看这个链接的时候：http://answers.ros.org/question/30014/costmap-clearing-of-obstacles/时候大概发现了问题的原因。是因为当激光雷达的数据在达到最大的距离的时候，会出现无法清除障碍物的现象。    于是自己仿